SRT计划项目申请书

项目名称:申请: XXX 院 系: 工学院农机系 专 业: 农业机械化及自动化专业 指导教师: XX 职称: XX

2012年 04 月 08日南京农业大学教务处制

填 报 说 明

一、填写申请书前，请先查阅《南京农业大学SRT计划项目管理办法》(校教字[2003]134号)文件和当年教务处关于SRT计划项目申请的要求及有关规定。

二、申请书的各项内容，要实事求是、逐条认真填写。表达要明确、严谨。第一次出现的缩写词，需注出全称。

三、申请书一律采用计算机打印,纸张标准为A4纸，于左侧装订成册。第三页起各栏空格不够时，可自行加页。一式二份，交所在学院办公室。

四、凡选择性栏目，请在相应提示符A、B、C等之上打勾(√)。

五、有关表格、材料请从教务处网站()下载中心mail: jwcsjk@

一、简表

申请姓名班级年级E-mailXXXXXXX@项目名称立教师科研课题的子项目项目类型A、实验调查经费来源A、学校课题企业额度指导教师姓名指导教师职称合作者姓名申请时间完成时间研究内容

要

果树收获机器人在果实采摘过程中需要识别树干，避开树干，从而快速准确到达果实生长位置。由于果树长年生长在固定位置，并且多年生果树的主要树干也固定不变，如果在采摘前就已获得该棵果树树干的信息，在采摘时，就可以利用该信息进行快速路径规划，将大大提高果实采摘的实时性和果树收获机器人的工作效率。本项目拟采用数字图像处理技术对落叶后的果树树干进行处理、分析，获得其主干及其支干信息，以期将提取的这些信息提供果树采摘机器人收获时使用。同时，本项目也将以该信息为基础进行果树树干的二维重构。

二、立论依据

(包括项目的研究意义、现状分析，并附主要参考文献及出处)

1研究意义的成本迅速上升，劳动力不足的现象日趋明显，因而作为高科技的机器人技术进入农业领域变得越来越现实采摘机器人是21世纪精确农业的重要装备之一，是未来智能农业机械的发展方向。从1983年的第一台西红柿采摘机器人在美国诞生以来，采摘机器人的研究和发展已经经历了20年参考文献蔡健荣,基于立体视觉的成熟水果识别定位及机器人路径规划[D],PhD 江苏大学博士学位论文.2005.

梁喜凤，苗香雯，崔绍荣等.番茄收获机器人技术研究进展[J].农机化研究,2003.10 (4):1-4.

孙仁山，李文彬，徐凯宏，基于小波变换的林业图像处理研究，森林工程,2005,21(1):4-6

向海涛　郑加强　周宏平，基于机器视觉的树木图像实时采集与识别系统，林业科学, 2 0 0 4,40(3):144-148

程磊，树木图像的分割方法初探，硕士学位论文，北京林业大学，2004

隋婧，金伟其.双目立体视觉技术的实现及其进展.电子技术应用.2004，10：4-6.2. 拟采取的研究方法、技术路线、实验方案及可行性分析

研究方法

本项目拟采取数字图像处理相关理论及技术实现果树图像树干的提取与分析。采取计算机图形学的方法实现树干的二维重构。基于Matlab图像处理工具箱进行图像处理算法的初步确定，在VC++环境下实现各种算法的C++程序编制与调试。

技术路线与实验方案

可行性分析

(1)理论上可行：首先，果树树干及其支干的图像信息提取是农业机器人摘果项目中极其重要的一环，且在国内外已经有相似的研究，前景光明。其次，我组成员经过较为周密的准备，在技术路线上已有充分考虑，实验方案明确，具有极大可能在该项目的实施上取得优秀成绩。

(2)现有设备与知识储备：学校提供了独立实验室为我组成员的研究开辟良好环境，一定数目的资金支持为项目研究做好充足准备，而现成的实验仪器设备(数码摄像机等)减少了额外成本开支。与此同时，指导老师具有相关研究经验。最后，本组成员扎实成熟的程序编程基础为本项目的实施提供了理论上的保障。

综上所述,丰富的理论积累，雄厚的硬件支持，为本项目的顺序实施做足了准备。在我组成员的努力下，该项目必定会取得预期的成果。

本项目的创新之处

本项目将设计出一套用于果树树干提取的算法程序。他的创新之处在于：可为果树采摘机器人提供树干分布信息，辅助进行果实采摘定位。

4. 项目研究计划及预期进展

2012年4月-9月 与指导老师交流沟通,确定正确的研究思路，明确自身的缺陷和不足，通过各种途径(参加培训班、自学等)系统学习与本项目相关知