python omron Fins -PLC和上位机socket通讯( tcy)
1.说明:
目前测试支持CP,NJ系列PLC,其他待验证。差别主要在于PLC数据地址的分配。
1)文档说明fins命令格式
2)实例pyqt5+python+socket+thread
本程序通过pyqt5制作画面,控制omron NJ plc的启停及报警信息显示,参数设置。
上位机发送FINS TCP命令读写NJ数据
1.参数说明:
NJ301的IP地址:10.110.59.33;
计算机IP地址: 10.110.59.192。
FINS头 |
命令代码 |
数据 |
|||||||||||
|
ICF |
RSV |
GCT |
DN |
DA1 |
DA2 |
SNA |
SA1 |
SA2 |
SID |
命令代码 |
text |
|
|
|
固定 |
固定 |
网络号 |
节点号 |
单元号 |
网络号 |
节点号 |
单元号 |
服务号 |
MRC |
SRC |
|
|
80 |
00 |
02 |
00 |
01 |
00 |
00 |
C0 |
00 |
00 |
01 |
01 |
820000000001 |
返回 |
C0 |
|
02 |
注1 |
PLC IP |
|
注1 |
PC IP地址 |
|
随意 |
|
|
|
注1:表示本地网络,否则需创建路由表 |
2.1) FINS节点地址数据发送(客户端->服务器)握手命令
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
FINS包头 数据长度 功能码 错误码 末位IP地址
发送:4649 4E53 0000 000C 0000 0000 0000 0000 0000 00C0 (PC IP地址末位为199;192.168.250.192)
A B C D E
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
FINS包头 数据长度 功能码 错误码 客户端节点地址 服务器节点地址
返回:4649 4E53 0000 0010 0000 0001 0000 0000 0000 00C0 0000 0021
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
B:12个字节
C:功能码:0000 0000 客户端→服务器
0000 0001 服务器→客户端
0000 0002 FINS帧发送命令
0000 0003:帧发送错误通知命令
0000 0006:确立通讯连接
D:错误码: 0000 0000 正常
0000 0001:数据头不是FINS或ASCII
0000 0002:数据太长
0000 0003:命令(c功能码)错误; 不支持的命令
0000 0020:连接/通讯被占用
0000 0021:制定的节点已经连接。
0000 0022:未被指定的IP地址试图访问一个被保护的节点。
0000 0023:客户端FINS节点地址超范围。
0000 0024:相同的FINS节点地址已经被使用。
0000 0025:所有可用的节点地址都已使用。
2.2)读D0开始2个通道(D0,D1)
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
FINS包头 数据长度 功能码 错误码 发送 FINS帧格式 读取码 读DM区(功能码) 起始地址 个数
发送:4649 4E53 0000 001A 0000 0002 0000 0000 800002 002100 00C000 00 0101 82 0000 00 0002
FINS头代码 字 位D0
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
FINS包头 数据长度 功能码 错误码 应答 FINS帧格式 读取码 接受正常 接收到两组数据
返回:4649 4E53 0000 001A 0000 0002 0000 0000 C00002 00C000 002100 00 0101 0000 1122 3344
(FINS/TCP头代码) C0为PC地址 21为PLC地址
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2.3)写D100数据
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
FINS包头 数据长度 功能码 错误码 发送 FINS帧格式 写入码 写DM区(功能码)起始地址 个数 待写入数据
发送:4649 4E53 0000 001C 0000 0002 0000 0000 800002 002100 00C000 00 0102 82 0064 00 0001 1234
字 位D100
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
FINS包头 数据长度 功能码 错误码 应答 FINS帧格式 写入码 写入正常
返回:4649 4E53 0000 0016 0000 0002 0000 0000 C00002 00C000 002100 00 0102 0000
C0为PC地址 21为PLC地址
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
3.步骤:
a. 先在NJ控制器里给变量ABC和DEF分别赋值1122和3344:
b. 发送握手信号,先点击连接按钮,出现以下提示,既可以开始发送数据:
46494E530000000C0000000000000000000000C0
c. 使用0101代码读取D0 D1数据,完整命令如下: 46494E530000001A000000020000000080000200210000C000000101820000000002
d. 使用0102写D100数据,完整命令如下:
46494E530000001C 000000020000000080000200210000C0000001028200640000011266
4.注意事项:
(1) FINS/TCP每次通讯前必须先握手,完成后即可不断发送FINS命令,如通讯中断,需要重新进行握手。
(2) NX1P2不支持FINSTCP方式。
(3) 在没有建立过路由表的情况下,网络号都为0。
(4) 输入命令的时候中间不能加空格,否则无法得到正确反馈。
(5) 反馈代码可以在W420-E1-06手册的8-4-7 Troubleshooting with Response Codes里查看。
MRES execution results
00 normal completion
01 local node error
02 remote node error
03 unit error(controller error)
04 service not supported
05 routing error
10 command format error
11 parameter error
22 status error
23 operating environment error
25 unit error
(6) 内存地址代码参考如下表格:
https://blog.csdn.net/jellocomeon/article/details/84945217
IO |
B0000A00 |
B0 |
000A |
00 |
CIO 6143.13 |
|
30000A0D |
30 |
000A |
0D |
CIO 001013 bit 13 of CIO 0010 |
70000A0D |
70 |
000A |
0D |
CIO 001013 |
|
bit 13 of CIO 0010,with forced status |
|||||
工作继电器 |
B10000A00 |
B1 |
000A |
00 |
W511.13 |
W |
31000A0D |
31 |
000A |
0D |
W01013 bit 13 of W010 |
保持继电器 |
B2000A00 |
B2 |
000A |
00 |
H010 1535 |
H |
32000A0D |
32 |
000A |
0D |
H01013 bit 13 of H010 |
|
F0000A00 |
F0 |
000A |
00 |
CIO 0010 with forced status |
09000A00 |
9 |
000A |
00 |
T0010完成标志 |
|
数据存储区 |
82000A00 |
82 |
000A |
00 |
D32767.15 |
扩展数据 |
A3000A00 |
A3 |
000A |
00 |
E_3_32767.15 |
|
98000A00 |
98 |
000A |
00 |
当前EM区00010值 |
#!/usr/bin/python
# -*- coding:UTF-8 -*-# C#实现Omron欧姆龙PLC的Fins Tcp协议 https://blog.csdn.net/yxt99/article/details/79984153
#文件名:client.py 2019/5/12---2019/6/3
import socket,struct
import pandas as pd
import time,datetime
from PyQt5 import QtCorepd.set_option('display.max_columns', None)#显示所有列
pd.set_option('display.max_rows', None) #显示所有行
# pd.set_option('max_colwidth',100) #设置value的显示长度为100,默认为50
class FinsSocketClass(QtCore.QObject):"""used:Omron Fins socket com.V0.0.1 for used NJ301-1200CPU. Writed by tcy shanghai songjiang 2019/5/13You can used the word,bit.remark:REAL32 有效数据位2位;REAL64 有效数据17位"""sin_s=QtCore.pyqtSignal(object)sin_s_ok=QtCore.pyqtSignal(object)def __init__(self, ip='10.110.59.192',ip_plc='10.110.59.33',port=9600):self.ip = ipself.ip_plc = ip_plcself.port=portself.s,self.s_ok,self.s_coning ,self.com_err= None,False,False,Falsesuper(FinsSocketClass,self).__init__()_python_type=['h', 'i', 'q', 'H', 'I', 'Q', 'f', 'd', 's','?']_plc_type=['INT16','INT32','INT64','UINT16','UINT32','UINT64','REAL32','REAL64','STR','BOOL']self.data_type = pd.Series(data=_python_type,index=_plc_type)def __del__(self):self.ip= ''self.ip_plc = ''self.port=9600self.s,self.s_ok,self.s_coning,self.com_err = None,False,False,False# self.sin_s.emit(None);self.sin_s_ok.emit(False)self.close_socket()def __try_connect(self,try_conMode=False):""":param try_conMode: True mean test the fins connect ok or ng.:return: None"""try:s=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM )if try_conMode:s.settimeout(1)# self.s.setblocking(False)#非阻塞模式s.connect((self.ip_plc,9600))if try_conMode:s.getpeername()#('192.168.115.33', 9600)s.close()else:self.s, self.s_ok, self.s_coning, self.com_err = s,True, False, Falseself.sin_s.emit(s);self.sin_s_ok.emit(True)return Noneexcept Exception as e:self.s, self.s_ok=None, Falseself.sin_s.emit(None);self.sin_s_ok.emit(False)return -1def __connect(self,timeout=0):"""used:connect the server used the default value.:param timeout: >0 choose the auto connect after the err generate.:return:None"""if not self.__try_connect(try_conMode=True):return self.__try_connect(try_conMode=False)else:if timeout <= 0:print('Connect Err!Please connect after hand check.') ;return -1print('Connect Err!Auto connect start...')while True:#not self.s_okself.s_coning = Truetime.sleep(timeout)print('Waited Fins Connect......')if not self.__try_connect(try_conMode=True):if not self.__try_connect(try_conMode=False):self.s_coning = False;self.com_err=Falsebreakreturn Nonedef close_socket(self):try:self.s.shutdown(socket.SHUT_RDWR)self.s.close()a = Noneexcept Exception as e:a = -1finally:self.s = None;self.s_ok = False# self.sin_s.emit(None);self.sin_s_ok.emit(False)return adef __node(self,ip=''):#From the ip address to _node NO. 2 bit hex strnodeStr = hex(int(ip.split('.')[3]))[2:]return ('0'+nodeStr)[-2:]def __existErr(self,BackValue=b'',shakeHandMode=False):if len(BackValue) <16:return Truev = BackValueb=(v[12] == 0) and (v[13] == 0) and (v[14] == 0) and (v[15] == 0)if not shakeHandMode: #read write finsif len(BackValue) <30:return Trueb = b and (v[28] == 0) and (v[29] == 0)return not bdef con(self,timeout=1): #timeout >0 auto connect mode""":param timeout: auto connect Mode :set timeout time:return: socket object or None"""if self.__connect(timeout=timeout): return None#Have error,Not connectshakeHandsStr='46494E530000000C0000000000000000000000'shakeHandsStr = shakeHandsStr+self.__node(self.ip)try:self.s.send(bytes.fromhex(shakeHandsStr))BackValue=self.s.recv(1024)a=-1 if self.__existErr(BackValue,True) else Noneexcept Exception as e:a=-1finally:if a==-1:self.sin_s.emit(None);self.sin_s_ok.emit(False)self.s, self.s_ok = None, Falsereturn -1 if a else Nonedef __dataType_n(self, data_type=''):#word 16 bit =1offset = 1if (data_type == 'h') or (data_type == 'H') or (data_type == 's'):offset = 1elif (data_type == 'i') or (data_type == 'I') or (data_type == 'f') :offset = 2elif (data_type == 'q') or (data_type == 'Q') or (data_type == 'd'):offset = 4return offsetdef __dec_to_hex_n(self,data=None,strOrderMode=False):#1 byte""":param data::param strOrderMode: 2 pcs str equal 1 byte.Having 3 modemode1: data length;mode2:str number;mode3:hex number:return:str: hex str n"""if isinstance(data,str):str_n = '0000' + hex(int(len(data)/2) if strOrderMode else int(data))[2:]else:str_n = '0000' + hex(data)[2:]return str_n[-4:].upper()def __adrWordBit_map(self,address='D0'):"""Used:Split the address like 'D0' to address ('D') ,word('0'),bit('00'):param address: str:return: str normal addreass of PLC map fins to communication."""lst = address.split('.')exist_bit = (False if address.find('.') == -1 else True)if len(lst[0])<2:return '';adr=''word_=self.__dec_to_hex_n(lst[0][1:])word_bit = ('00'+self.__dec_to_hex_n(lst[1]))[-2:] if exist_bit else '00'if lst[0][0]=='D':adr='82';word_bit= '00' # word_+bitelif lst[0][0]=='H':adr='B2' if not exist_bit else '32'elif lst[0][0] == 'W':adr = 'B1' if not exist_bit else '31'elif len(lst)>=4:if lst[0][0:3] == 'CIO':adr = 'B0' if not exist_bit else '30';word_ = self.__dec_to_hex_n(lst[0][3:])else:adr='';word_='';word_bit=''else:adr='';word_='';word_bit=''return adr+word_+word_bit# adr+word_+bitdef __strOrder(self,address='D0',length=0,data_type='',read_model=False,data=None):offset=self.__dataType_n(data_type)read_write='0101' if read_model else '0102'str1='000000020000000080000200'+self.__node(self.ip_plc)+'0000'str1 = str1 + self.__node(self.ip) + '0000' + read_write + self.__adrWordBit_map(address)# word+bitstr1=str1+self.__dec_to_hex_n(length*offset) # data lengthif read_model==False:str1=str1+self.__data_to_hex(data,data_type) # datareturn '46494E530000'+self.__dec_to_hex_n(str1,True)+str1def __TypeExchange(self,data=b''):n=len(data)barr=bytearray(n)for i in range(0,n,2):barr[i] = data[i+1]barr[i+1] = data[i]return barrdef __data_to_hex(self,data=None,data_type=''):lst=[]if data:for i in data:b1=struct.pack(data_type,i)#byteb = (data_type != self.data_type.BOOL) and (data_type != self.data_type.STR)b1=(self.__TypeExchange(b1) if b else b1)lst.append(b1)if (data_type == self.data_type.BOOL): lst.reverse()b1=b''.join(lst)return b1.hex()def __byte_decode(self,data=b'',data_type='',length=0):b=(data_type!=self.data_type.BOOL) and (data_type!=self.data_type.STR)b_arr=(self.__TypeExchange(data) if b else data)fmt = str(int(length)) + data_typereturn struct.unpack(fmt, b_arr)def __DataAdr(self,address='D0',length=0,data_type=''):"""used:Produce the writed address of PLC:param address: str:param length: int:param data_type: str:return: list"""offset=self.__dataType_n(data_type)adr='';bit_str=''exist_bit = (False if address.find('.') == -1 else True)if exist_bit:if len(address)<2:return []adr=address.split('.')[0];bit_str=address.split('.')[1]else:adr=addressif exist_bit:adr_name='' ;adr_start_number=0;bit_start_number=0;tmp=[]if adr[0]=='C':if len(adr)<4:return []adr_name=adr[0:3];adr_start_number=int(adr[3:])else:adr_name=adr[0] ; adr_start_number=int(adr[1:])bit_start_number=int(bit_str)if bit_start_number >= 16: return []n1=adr_start_number;n2=bit_start_number;for i in range(length):tmp.append(adr_name+str(n1)+'.'+('00'+str(n2))[-2:])n2+=1if n2>=16:n2=0;n1+=1return tmpelse:if adr[0] =='C':if len(adr)<=3:return []n0=int(adr[3:])return [adr[0:3]+'.'+(('00' + str(i))[-2:]) for i in range(n0, n0 + length*offset,offset)]else:if len(adr)<=1:return []n0=int(adr[1:])return [adr[0:1]+str(i) for i in range(n0, n0 + length*offset,offset)]def exist_con(self):try:return self.s.getpeername()except Exception as e:return None# =============================================================================================def readData(self,address='D0',length=0,data_type='',back_s=False):""":param address: address format D+Number; D:address name;Number:decimal.:param length: length int >0;number is 1,2,4 (16,32,64) int or float.You alse can use the str.1 word 16bit:param data_type:str:return: None or tupe or str Series"""backEmptyValue=pd.Series() if back_s else NonestrOrder = self.__strOrder(address, length, data_type, True)try:self.s.send(bytes.fromhex(strOrder))BackValue = self.s.recv(1024) #b'FINS\x00\x00\...'except Exception as e:self.sin_s.emit(None);self.sin_s_ok.emit(False)self.s=None;self.s_ok=Falsereturn backEmptyValueif (len(BackValue)<=30) or self.__existErr(BackValue):self.com_err=Truereturn backEmptyValuedata=self.__byte_decode(data=BackValue[30:], data_type=data_type,length=length)data=list(data)data_adr=self.__DataAdr(address=address, length=length, data_type=data_type)# return data_adr if back_s else data# if (data_type=='?') and (back_s==False):data.reverse()#bool data left is high bitreturn (pd.Series(data, index=data_adr) if back_s else data)# =============================================================================================def writeData(self,address='D100',data=None,data_type=''):""":param address: str:param data: list decimal:return:None or -1"""a=Noneif type(data)==type(pd.Series()):data=data.tolist()if isinstance(data,(str,int,float,bytes)):data=[data]# print('222222222222============',address,data,data_type)strOrder = self.__strOrder(address,len(data),data_type,False,data)#46494E53...# print('222222222222============',strOrder)try:self.s.send(bytes.fromhex(strOrder))BackValue = self.s.recv(1024) #b'FINS\x00\x00\x00\...'#46494e5300000016000...except Exception as e:self.sin_s.emit(None);self.sin_s_ok.emit(False)self.s = None;self.s_ok = False;a=-1return aif self.__existErr(BackValue):a=-1;self.com_err=True;#errOccur=Truereturn adef rw_socket(self, adr='', data_or_len=[], data_type='?', r_mode=False,back_s=False):if r_mode:return self.readData(address=adr, length=data_or_len,data_type=data_type,back_s=back_s)else:return self.writeData(address=adr,data=data_or_len,data_type=data_type)
def test_fins_socket(ip='192.168.115.130', ip_plc='192.168.115.33'):s = FinsSocketClass(ip, ip_plc)# print(s.fileno()) # 212s.con()#默认发生错误自动连接,设置为0取消自动连接test_read_bit(s)test_write_bit(s)test_read_D(s)test_write_D(s)test_read_H(s)test_Write_H(s)s.close_socket()def test_read_bit(s):print('1.1.bit=', s.readData('H1002.00', 16, s.data_type.BOOL)) # back listprint('1.2.bit=', s.readData('H1002.00', 16, s.data_type.BOOL, True)) # back Series# 1.1.bit= [False, True, False, True, True, True, True, False, False, True, True, True, False, False, True, True]# 1.2.bit=# H1002.00 False# H1002.01 True# H1002.02 False# H1002.03 True# H1002.04 True# H1002.05 True# H1002.06 True# H1002.07 False# H1002.08 False# H1002.09 True# H1002.10 True# H1002.11 True# H1002.12 False# H1002.13 False# H1002.14 True# H1002.15 True# dtype: booldef test_write_bit(s):print('2.1.writed data=', s.writeData('H1001.15', [1], '?'))data1 = [False, 1, False, 0, 1, True, False, 0x01, True, 0x00, True, 1, 0, 1, False, 1]data2 = [0, 0, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 1, 1, 0, 1, 0, 1, 1, 1]print('2.2.writed data=', s.writeData('H1200.00', data1, s.data_type.BOOL))print('2.3.writed data=', s.writeData('H1001.00', data2, '?'))# 2.1.writed data= None# 2.2.writed data= None# 2.3.writed data= Nonedef test_read_D(s):print('3.1.read data=', s.readData('D0', 3, s.data_type.REAL32)) # 有效数据位2位print('3.2.read data=', s.readData('D6', 3, s.data_type.REAL64)) # 17位有效数据,元祖输出print('3.3.read data=', s.readData('D18', 4, s.data_type.INT16))print('3.4.read data=', s.readData('D22', 3, s.data_type.INT32))print('3.5.read data=', s.readData('D28', 3, s.data_type.INT16))# 3.1.read data= [11111.22265625, 22200.0, 33333.4453125]# 3.2.read data= [1.23e+17, 12345.67891, 45678910.12]# 3.3.read data= [11111, 22222, 30000, 2000]# 3.4.read data= [1234567, 234567, 89456]# 3.5.read data= [12345, 23456, -12345]def test_write_D(s):data = [0xfff0, 0x2222, 0x3333]print('4.1.writed data=', s.writeData('D100', data, s.data_type.UINT16))data = [6666.666, 7777.777, 8888.888]se = pd.Series(data, index=['D103', 'D105', 'D107'])print('4.2.writed data=', s.writeData('D103', data, s.data_type.REAL32))print('4.2.writed data=', s.writeData('D103', se, s.data_type.REAL32))data = [9112222333.44445555, 888877776666.55554444, -123456789.123456789]print('4.3.writed data=', s.writeData('D109', data, s.data_type.REAL64))data = [933, -444, -555]print('4.4.writed data=', s.writeData('D121', data, s.data_type.INT16))data = [3333444455556666, 1111222233334444, 5555]print('4.5.writed data=', s.writeData('D124', data, s.data_type.UINT64))# 4.1.writed data= None# 4.2.writed data= None# 4.2.writed data= None# 4.3.writed data= None# 4.4.writed data= None# 4.5.writed data= Nonedef test_read_H(s):print('5.11.1read data=', s.readData('H1000', 3, s.data_type.REAL32)) # 有效数据位2位print('5.12.read data=', s.readData('H1006', 3, s.data_type.REAL64)) # 17位有效数据,元祖输出print('5.13.read data=', s.readData('H1018', 4, s.data_type.UINT16))print('5.14.read data=', s.readData('H1022', 3, s.data_type.INT32))print('5.15.read data=', s.readData('H1028', 3, s.data_type.INT16))# 5.11.1read data= [8.708462946542583e-26, 2.2701035122062037e-43, 0.0]# 5.12.read data= [425984.0, 0.0, 666666.6665039062]# 5.13.read data= [10000, 15000, 20000, 4]# 5.14.read data= [1048576, 2345679, 3456789]# 5.15.read data= [12345, 23456, -30000]def test_Write_H(s):data = [6666.66, 7777.77, 8888.88]print('6.1.writed data=', s.writeData('H1100', data, s.data_type.REAL32))data = [111122223333.4444, 888877776666.55554444, -123456789.123456789]print('6.2.writed data=', s.writeData('H1106', data, s.data_type.REAL64))data = [0xfff0, 0x2222, 0x3333, 0xffff]print('6.3.writed data=', s.writeData('H1118', data, s.data_type.UINT16))data = [333, -444, -555]print('6.4.writed data=', s.writeData('H1122', data, s.data_type.INT32))data = [3333, 4444, 5555]print('6.5.writed data=', s.writeData('H1128', data, s.data_type.INT16))# 6.1.writed data= None# 6.2.writed data= None# 6.3.writed data= None# 6.4.writed data= None# 6.5.writed data= Nonedef test_read_S(s):pass# print('3.6.read data=',s.readData('D50',2,s.data_type.STR))#待完善if __name__=='__main__':from PyQt5 import QtCore, Qtfrom queue import PriorityQueue, Queueglobal s_global_testq_test = Queue(1)class TestThread1(QtCore.QThread):def __init__(self):super(TestThread1, self).__init__()self.s_global_test = FinsSocketClass(ip='192.168.115.130', ip_plc='192.168.115.33')self.s_global_test.con()def run(self):global s_global_testwhile 1:print('Thread1')if not self.s_global_test.s_ok:self.s_global_test = FinsSocketClass()self.s_global_test.con()s_global_test = self.s_global_testif q_test.empty():q_test.put(self.s_global_test)while not self.s_global_test.s_ok: passelse:s_global_test = self.s_global_testif q_test.empty():q_test.put(self.s_global_test)while self.s_global_test.s_ok: passself.sleep(1)#==========================================================class TestThread2(QtCore.QThread):def __init__(self):super(TestThread2, self).__init__()self.s_global_test = Nonedef run(self):global s_global_testwhile 1:print('Thread2')""" #全局变量if s_global_test:if s_global_test.s_ok:test_read_bit(s_global_test)"""if not q_test.empty(): # 队列ss = q_test.get()if ss:if ss.s_ok:test_read_bit(ss)test_write_bit(ss)self.sleep(1)#==========================================================import sys#基础类测试test_fins_socket()#线程中测试def test2():app = Qt.QApplication(sys.argv)t1=TestThread1()t2=TestThread2()t1.start()t2.start()sys.exit(app.exec())test2()
#==========================================================================================
python omron Fins -PLC和上位机socket通讯( tcy)相关推荐
- Python Tkinter - WiFi WL Test 上位机 (自动搜索Uart、执行exe/Bat)
目录 Python Tkinter - WiFi WL Test 上位机开发 特点: 先上图: 自动查找可用串口,如果电脑未连接串口,会打印提示信息: 连接串口后,即可执行WL 命令和测试通讯: 连接 ...
- UR机器人开发(1)-上位机直接通讯控制
第一次使用UR机器人,并且尝试与上位机直接通讯,进行运动控制.因此本文记录整个安装调试过程,避免后续踩坑.本文采用socket通讯方式,通过python编程,实现机器人乱序抓取(暂且不考虑视觉部分). ...
- 雅马哈与上位机TCP通讯
雅马哈与上位机TCP通讯 1.0 可以先用调试助手测试,先设定电脑IP以及雅马哈控制器IP,系统--通信设置,设置控制器的IP 1.1 在选项--通用以太网端口,设置GP0(通讯对象),模式伺服,通讯 ...
- YAMAHA机器人跟上位机TCP通讯
工控小知识: YAMAHA机器人跟上位机TCP通讯 机器人当断电后重启后是不会自动执行程序的,这时候的机器人相当于是伺服端,在等待外部客户端给命令,需要上位机发一个@RUN+回车空格的指令,机器人返回 ...
- 基恩士上位机链路通讯_基恩士PLC通讯源码
基恩士PLC KV7000,8000还是比较好用的,那如何和上位机通讯,我把源码写出来了.采用上位链路通讯,基恩士官方给我们留了8501端口,这个端口有意思刚好是我生日.基恩士的资料我觉得做的特别好, ...
- php上位机grps通信,松下PLC与上位机通信实例
[实例简介] 上位机采用c# 语言与下位机松下PLC进行串口通信的动态库文件,包括多字,单字或者位的读取和写入. [实例截图] [核心代码] PanasonicPlc └── PanasonicPlc ...
- 【串口助手】Python从零开始制作温湿度串口上位机
文章目录 1. 项目介绍 2. 功能简介 3. 开发过程 3.1 准备工作 3.2 编写串口上位机界面 3.3 功能实现 3.3.1 基本功能 3.3.2 整活 3.4 打包 exe 可执行文件 1. ...
- python做工控机_「上位机软件」工控机上位机软件的开发历程(一) - seo实验室...
上位机软件 本人就职于一家环境监测公司,上位机软件的主要功能是采集各仪器的数据,然后存储起来,并传送到环保局平台. 刚到公司的时候,公司使用的是组态软件(用以显示流程图),然后再开发了报表软件.数据上 ...
- ABB AC500 系列 PLC 与上位机iFix 的通讯配置
ABB PLC IP 及 MODBUS TCP/IP 协议设置 通过 IP config tool 配置设备 IP 在 软件中,有 3 种方式可以进入 IP config tool 的配置界面 双 ...
- C#与西门子PLC通信上位机程序
1.该程可以实现c#与西门子全系列plc(200smart,300,400,1200,1500)的以太网s7通讯,通讯传输快稳定. 2.该程序采用.dll动态链接库方式,是最近几年才出来的一种与西门子 ...
最新文章
- 郭的好象在推销,实在内容很少.
- WEB文件管理器2.0版
- 用Python提取解析pdf文档中内容
- 9岁印度女孩成为最年轻微软认证专家
- amazon mws api 获取所有产品_致跨境电商新卖家 - 如何确定一个产品的市场容量?...
- 一般处理程序制作的验证码
- PowerShell与活动目录
- Ubuntu品牌机批量涌入世界市场,中国不会例外
- PHPCMSV9前台会员注册提示操作失败的解决办法
- 利用python进行数据分析——第十四章_数据分析案例
- Please Select android SDK的解决办法
- 简单计算机面试题库及答案_计算机面试常问问题及答案
- 用Tampermonkey真正屏蔽B站自己不感兴趣的视频
- 彻底解决win10时间同步失败
- php小写数字变成大写,php 小写数字怎么转大写
- 胃酸过多症的食疗方 [转]
- SAP 针对国家 country, 维护税码 tax code
- GitHub下载加速利器
- SQLite自动切换32位64位dll兼容32位和64位问题 X86 X64
- 如何批量将多个 PPT 文档快速合并成一个文档