问题

WARN Could not compute submap fading: “base_link” passed to lookupTransform argument source_frame does not exist.

解决方法

打开demo_2d.rviz (在carto_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/demo_2d.rviz)；
找到Submaps，修改Tracking frame为laser

- Class: SubmapsEnabled: trueName: SubmapsSubmap query service: /submap_queryTopic: /submap_listTracking frame: laser#Tracking frame: base_linkUnreliable: falseValue: true`；

进入工作空间（carto_ws）进行编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja

4.运行roslaunch cartographer_ros <.launch>，不再报错

参考链接

链接: Github_Cartohrapher_ros.

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Cartographer_ros+rplidar 2D建图遇到的问题【1】

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