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一、编程基础
- 1.基本文件
- 2.数据类型
- 3.基本运算
- 4.Struct
- 5.常见SYS变量
- 6.变量申请
总结：

一、编程基础

1.基本文件

KRL-KUKA Robot Language （库卡机器人编程语言）;
包含SRC和DAT两类文件，类似于C语言中的.C和.H

文件类型	作用
SRC	含有源代码、函数
DAT	含有固定数据和点坐标

2.数据类型

注意：KRL 中的名称允许含有字母 (A - Z)、数字 (0 - 9) 以及特殊字符 “_” 和"$"。

数据类型	说明
BOOL	“ 是 ” / “ 否 ”
CAHR	CHAR 数组来实现一个字符串
REAL	实数，为了避免四舍五入出错的运算结果
INT	整数，用于计数循环或件数计数器的经典计数变量

3.基本运算

说明：注意 "< >" 是不相等的意思，实际使用较多；

4.Struct

1. 笛卡尔坐标：X/Y/Z ：为三维坐标点 (mm);A/B/C：为绕X/Y/Z的旋转角度(°);
2. 轴坐标系：A1/A2/A3/A4/A5/A6：为6轴的转动角度(°);

AXIS：// 轴坐标(°)
STRUC AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6E6AXIS：//轴坐标(°)+带外部轴信息
STRUC E6AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1, E2, E3, E4,E5, E6FRAME：// 笛卡尔基坐标(mm)
STRUC FRAME REAL X, Y, Z, A, B, CPOS： //笛卡尔位置坐标(mm)
STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, CE6POS：// 笛卡尔位置坐标(mm) + 带外部轴信息
STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6 INT S,T

5.常见SYS变量

常见系统预定义参数如下，基本编程中都会使用到：

$ACC  CP: 轨迹加速度ORI1: 回转加速度ORI2: 旋转加速度$ACC_AXIS加速 1~100%$BASE X、 Y、 Z：原点沿着轴的推移, mmA、 B、 C：轴角度的旋转, °$LOAD={M 质量 , CM 重心 , J 惯性 }KgX、 Y、 Z：相对于法兰的重心位置A、 B、 C：主惯性轴相对于法兰的姿态X、 Y、 Z：围绕坐标系轴的质量转动惯量$TOOLX、 Y、 Z：原点沿着轴的推移，mmA、 B、 C：轴角度的旋转，单位：[°]$VELTCP 预进中的速度$VEL_AXISA1...A6轴的速度$OV_JOG
手动倍率，机器人手动倍率是手动移动机器人（不执行程序）时的速度比。AUTO时无效。$OV_PRO
执行程序时的速度比。 $ OV_PRO为0时，机器人将处于停止状态。T1时无效。$APO.CDIS：逼近距离$VEL.CP：TCP速度

6.变量申请

在SRC中定义变量: INI后函数主体使用；

DEF MY_PROG ( )DECL INT counterDECL REAL priceDECL BOOL errorDECL CHAR symbolINI...
END

在DAT中定义变量：被自己的SRC文件使用；

DEFDAT MY_PROGEXTERNAL DECLARATIONSDECL INT counterDECL REAL priceDECL BOOL errorDECL CHAR symbol...
ENDDAT

在DAT定义全局变量（慎重，考虑到冲突访问）

 DEFDAT MY_PROG PUBLICEXTERNAL DECLARATIONSDECL GLOBAL INT counterDECL GLOBAL REAL priceDECL GLOBAL BOOL errorDECL GLOBAL CHAR symbol...ENDDAT

总结：

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