CoppeliaSim(原Vrep)中实现多关节机械臂的正运动学仿真【CoppeliaSim内嵌脚本lua语言实现】

lua实现

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lua实现
- `本章在动力学建模完成的前提下进行`
- 1）创建脚本
- 2）代码实现
- 3）以上代码的运行结果
- 4）代码中用到函数的help文档

`本章在动力学建模完成的前提下进行`

传送门：【CoppeliaSim】(原V-rep)模型文件导入及动力学建模_魚香肉丝盖饭的博客-CSDN博客_vrep导入stl

1）创建脚本

因为用到的RML库函数只能在线程模式下运行，所以添加脚本时要选择线程脚本。

2）代码实现

function sysCall_threadmain()-- 获取必要的句柄handle(以下四行代码是机械臂标准获取句柄方式)jointHandles={}for i = 1,4,1 dojointHandles[i] = sim.getObjectHandle('RRRR_J'..i)end-- 设置机械臂运动属性-- 属性根据实际状态去设置local accel = 0.5local jerk  = 0.5local vel   = 0.5local currentVel   = {0,0,0,0}local currentAccel = {0,0,0,0}local maxVel       = {vel,vel,vel,1.5*vel}local maxAccel     = {accel,accel,accel,accel}local maxJerk      = {jerk,jerk,jerk,jerk}local targetVel    = {0,0,0,0}-- 主循环while sim.getSimulationState()~=sim.simulation_advancing_abouttostop do-- 先运行到工作状态Tarpos = {80*math.pi/180,80*math.pi/180,80*math.pi/180,80*math.pi/180}-- 工作姿态sim.rmlMoveToJointPositions(jointHandles,-1,currentVel,currentAccel,maxVel,maxAccel,maxJerk,Tarpos,targetVel)-- 因为只能在线程模式下运行，所以添加脚本时要选择线程脚本Tarpos = {0,0,0,0} -- 初始姿态sim.rmlMoveToJointPositions(jointHandles,-1,currentVel,currentAccel,maxVel,maxAccel,maxJerk,Tarpos,targetVel)Tarpos ={-80*math.pi/180,-80*math.pi/180,-80*math.pi/180,-80*math.pi/180} -- 工作姿态sim.rmlMoveToJointPositions(jointHandles,-1,currentVel,currentAccel,maxVel,maxAccel,maxJerk,Tarpos,targetVel)Tarpos = {0,0,0,0} -- 初始姿态sim.rmlMoveToJointPositions(jointHandles,-1,currentVel,currentAccel,maxVel,maxAccel,maxJerk,Tarpos,targetVel)-- 以上是四个关节同时运动-- 以下是四个关节依次运动Tarpos = {80*math.pi/180,80*math.pi/180,80*math.pi/180,80*math.pi/180}for i =1,4,1 dosim.rmlMoveToJointPositions({jointHandles[i]},-1,{currentVel[i]},{currentAccel[i]},{maxVel[i]},{maxAccel[i]},{maxJerk[i]},{Tarpos[i]},{targetVel[i]})endTarpos = {0,0,0,0}for i =1,4,1 dosim.rmlMoveToJointPositions({jointHandles[i]},-1,{currentVel[i]},{currentAccel[i]},{maxVel[i]},{maxAccel[i]},{maxJerk[i]},{Tarpos[i]},{targetVel[i]})endTarpos ={-80*math.pi/180,-80*math.pi/180,-80*math.pi/180,-80*math.pi/180}for i =1,4,1 dosim.rmlMoveToJointPositions({jointHandles[i]},-1,{currentVel[i]},{currentAccel[i]},{maxVel[i]},{maxAccel[i]},{maxJerk[i]},{Tarpos[i]},{targetVel[i]})endTarpos = {0,0,0,0} -- 初始姿态for i =1,4,1 dosim.rmlMoveToJointPositions({jointHandles[i]},-1,{currentVel[i]},{currentAccel[i]},{maxVel[i]},{maxAccel[i]},{maxJerk[i]},{Tarpos[i]},{targetVel[i]})endend
endfunction sysCall_cleanup()-- Put some clean-up code here
end

3）以上代码的运行结果

coppeliaSim正运动学

4）代码中用到函数的help文档

sim.getSimulationState

此函数的返回值：

sim.simulation_stopped  -- 仿真停止
sim.simulation_paused   -- 仿真暂停
sim.simulation_advancing_firstafterstop
sim.simulation_advancing_running
sim.simulation_advancing_lastbeforepause
sim.simulation_advancing_firstafterpause
sim.simulation_advancing_abouttostop
sim.simulation_advancing_lastbeforestop

sim.getObjectHandle

sim.rmlMoveToJointPositions

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