【项目回顾】基于Yanshee的AI服务型机器人（二）

1月20日-1月25日
我参加了河海大学和深圳优必选公司联合举办的训练营
作为机器人领域的龙头企业，优必选公司的产品Alpha曾经登陆过春晚进行表演，这次活动中他们的机器人产品Yanshee也非常厉害
在训练营的末尾，我们小组用了一天半的时间做了一个小型的项目，当作我们的结营汇报，以下为项目内容。

功能1-4：【项目回顾】基于Yanshee的AI服务型机器人（一）

功能5-8：

通过网络爬虫程序获得当前城市当日的天气预报并通过语音播报
通过红外传感器（Infrared Sensor）进行避障巡逻
通过红外传感器（Infrared Sensor）进行遇障绕路行走
通过摄像头的抓拍进行人脸识别、跟踪

这篇文章将回顾项目的第5-8项功能

5：通过网络爬虫程序获得当前城市当日的天气预报并通过语音播报

#!/usr/bin/python
#_*_ coding:utf-8 _*_import urllib
import sys
import RobotApi
from bs4 import BeautifulSoupreload(sys)
sys.setdefaultencoding('utf-8')def weather_get():resp=urllib.urlopen('http://www.weather.com.cn/weather/101270101.shtml')soup=BeautifulSoup(resp,'html.parser')tagDate=soup.find('ul', class_="t clearfix")dates=tagDate.h1.stringtagToday=soup.find('p', class_="tem")try:temperatureHigh=tagToday.span.stringexcept AttributeError as e:temperatureHigh=tagToday.find_next('p', class_="tem").span.stringtemperatureLow=tagToday.i.stringweather=soup.find('p', class_="wea").stringtagWind=soup.find('p',class_="win")winL=tagWind.i.stringprint('今天是：'+dates)print('风级：'+winL)print('最低温度：'+temperatureLow)print('最高温度：'+temperatureHigh)print('天气：'+weather)a='今天是：'+str(dates)b='风级：'+str(winL)c='最低温度：'+str(temperatureLow)d='最高温度：'+str(temperatureHigh)e='天气：'+str(weather)RobotApi.ubtVoiceTTS(1,a)RobotApi.ubtVoiceTTS(1,b)RobotApi.ubtVoiceTTS(1,c)RobotApi.ubtVoiceTTS(1,d)RobotApi.ubtVoiceTTS(1,e)

因为天气信息分布在网络上，因此实现这个功能就要使用网络爬虫，又因为Yanshee中内置了Python 2.7的版本，所以这个程序使用了urllib和bs4两个模块，用sys模块进行编码，提取中国天气网上的信息，并通过文字转语音的接口输出出来。

6：通过红外传感器进行避障巡逻

import RobotApi
from time import sleepdef alert1():i=1while i<=7:sensorValue1=RobotApi.UBTEDU_ROBOTINFRARED_SENSOR_T()ret=-1while (ret!=0):ret=RobotApi.ubtReadSensorValue("infrared",sensorValue1,4)if (ret!=0):print("read sensor error!\n")time.sleep(0.3)RobotApi.ubtSearchExtendSensor()if i==7:ret = RobotApi.ubtSetRobotMotion("turn around","left",5,5)i=1if sensorValue1.iValue>300:ret = RobotApi.ubtSetRobotMotion("walk","front",5,1)i=i+1else:RobotApi.ubtStopRobotAction()RobotApi.ubtVoiceTTS(1,"碰到障碍物")break

这个避障巡逻的思路很简单

if sensorValue1.iValue>300:ret = RobotApi.ubtSetRobotMotion("walk","front",5,1)i=i+1

当红外检测到300mm内没有障碍物的时候就执行向前走的动作，动作速度为5，重复次数为1

当向前走的次数超过七次的时候向左转，然后i的数值回到1，重复检测障碍物，向前行走

        if i==7:ret = RobotApi.ubtSetRobotMotion("turn around","left",5,5)i=1

当遇到障碍物的时候，机器人停止动作并且播报：“遇到障碍物”

         else:RobotApi.ubtStopRobotAction()RobotApi.ubtVoiceTTS(1,"碰到障碍物")break

7：通过红外传感器进行遇障绕路行走

import RobotApi
from time import sleepdef walk1():k=1l=0i=1while i<35:sensorValue1=RobotApi.UBTEDU_ROBOTINFRARED_SENSOR_T()ret=RobotApi.ubtReadSensorValue("infrared",sensorValue1,4)while (ret!=0):ret=RobotApi.ubtReadSensorValue("infrared",sensorValue1,4)if (ret!=0):print("read sensor error!\n")time.sleep(0.3)RobotApi.ubtSearchExtendSensor()if sensorValue1.iValue<300:ret = RobotApi.ubtSetRobotMotion("turn around","left",5,2)k=0l=l+1ret=RobotApi.ubtReadSensorValue("infrared",sensorValue1,4)while (ret!=0):ret=RobotApi.ubtReadSensorValue("infrared",sensorValue1,4)if (ret!=0):print("read sensor error!\n")time.sleep(0.3)RobotApi.ubtSearchExtendSensor()else:ret = RobotApi.ubtSetRobotMotion("walk","front",5,2)k=1i=i+1if l!=0:if k==1:ret=RobotApi.ubtSetRobotMotion("turn around","right",5,2)l=l-1k=0

绕路行走的时候机器人会向左绕过障碍物，并且不断检测是否已经通过障碍物，通过后即会向右回到原本的路线，继续向前行走
在这段代码中，变量k代表是否向左，若k大于1，机器人就会不断地试图向右回到原来的路径上，但是若是还没有度过障碍物，就会继续向前行走，直到通过障碍物

8：通过摄像头的抓拍进行人脸识别、跟踪

import RobotApi
from time import sleepdef facewalk():num="0"ret=RobotApi.ubtVisionDetect("face",num,10)print(num)while ret!=0:RobotApi.ubtVoiceTTS(1,"没有检测到目标")time.sleep(0.5)ret=RobotApi.ubtVisionDetect("face",num,10)print(num)while True:sensorValue1=RobotApi.UBTEDU_ROBOTINFRARED_SENSOR_T()ret=RobotApi.ubtReadSensorValue("infrared",sensorValue1,4)while (ret!=0):ret=RobotApi.ubtReadSensorValue("infrared",sensorValue1,4)if (ret!=0):print("read sensor error!\n")time.sleep(0.3)RobotApi.ubtSearchExtendSensor()if sensorValue1.iValue>300:ret = RobotApi.ubtSetRobotMotion("walk","front",5,3)else:RobotApi.ubtStopRobotAction()RobotApi.ubtVoiceTTS(1,"碰到障碍物")breakret=RobotApi.ubtVisionDetect("face",num,10)print(num)if ret!=0:RobotApi.ubtVoiceTTS(1,"没有检测到目标")RobotApi.ubtStopRobotAction()break

首先用RobotApi.ubtVisionDetect()检测摄像头范围内有没有人脸

再选择向前跟随，隔一段时间后停下来继续检测前方还有没有人脸，若没有人脸就会回复：“没有检测到目标”

功能9-12：【项目回顾】基于Yanshee的AI服务型机器人（三）

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