关于电池：

好多开关电源供电没问题的板子，上电池供电可能会有问题，比如稳压芯片tps5430如果直接输入接电池，八成炸；无线充电线圈电池供电，两个线圈离特别近会烧线圈

表示电池倍率/速率单位“C“，1000MAh为例，1C是电池以1A强度放电可以放1小时，若放电需5小时即0.2C

电池充电速率过快和过度使用不好

用稳压二极管，一般要串个电阻，否则容易炸二极管，电阻过大，达不到击穿状态，也不能稳压，参考https://blog.csdn.net/qq_24835087/article/details/82994102

关于MPU9250：

姿态解算模块，可以直接调用MPL库，千万不要让缓存区溢出，有意想不到的问题

IIC通信比SPI快，但是不易过长，10cm长已经可以被1W 433射频模块干扰了，干扰后会死机

八字校准后载体坐标系可以转换为世界坐标系，有个变量会指示，需要八字很长时间，而且周围磁场波动变量清零，需重新校准，参考手机罗盘功能，校准后旁边放个磁铁差异特别大

姿态解算出的角度，如果周围有射频会影响很大

可以不用库进行自动八字校准，有个软件AntMag磁力计校准软件，可以拟合出姿态椭球，计算各个轴的偏移

MPL库除姿态融合还有别的功能，比如运动功能/跌倒中断

MPU9250除自身ID外，还有一个磁力计ID，ID和硬件接线有关，磁力计出问题，把相应自检去掉，姿态也能出来，无法校准

代码库有些是内部引用函数无法查看

MPL库超级大，生成的stm32二进制文件，100K，它得占一半，注意选个大一点flash的mcu

关于GPS：

收星需要三五分钟

内部测出的速度是平均值，但刚一启动会有杂值，一般前几帧数据丢弃

GPS测速单位是节，即海里每小时，0.51m/s

GPS和北斗发出来的数据帧头不一样

数据指令串特别长，大概上百字节（512b以上），有的模块可以设置帧内容，和发帧间隔（一般1秒/次）

模块上下翻转对数据没影响，但加个铁盒有问题，体现在收星时间数量，各性能比如位置的精度

GPS接收数据单片机处理过程，不要接收完整包就处理，丢包清空数据，因为帧较长，中途可能被打断，这样很难进处理函数，可以划个缓存区，刷新缓存区

关于段码屏：

显示亮度和oled差不多，不太亮，强光下看不清

图形可以找工厂定制开模，显示复杂图形比点阵屏方便

不自带驱动芯片，一般外接HT1621,写数据到芯片的128位RAM空间中，控制对应的128个引脚，可以选不同数量引脚的芯片

原理是交流驱动，不像数码管是直流驱动，所以能驱动很多引脚，排列组合

可以程控开启关闭背光，和开模有关

写数据到RAM命令格式为：101+6位RAM地址+4位数据，其中RAM地址为SEG序号

关于无线充电：

采用XKT-412+XKT335方案的话，下图为网络截图，R1取8.66K总是炸，换成20k可以了，可能也和电池供电有关

上图（500ma左右）在C3/C4后面再并两个电容，就可以增大充电电流（见芯片数据手册），注意摆放位置

原理是利用磁场！发射和接收放进了类似于变压器的有两个线圈，在线圈上并联上电容，使两个线圈的谐振频率相同，发送端有振荡器，放大电路，以及末级开关电路，将高频的脉冲电加在发射线圈上，当接收线圈靠近，就会感应出电流，然后通过整流滤波电路送到电池充电（摘自网上），一般效率不高

无限充电的电池端要加保护电路，上图只是充电，没有保护

充放电线圈最好隔个5毫米的纸板，防过热烧坏

无线充放电路不一样，接收也见xkt412手册，有通用配套接收电路，上图是发射端，接收发射端线圈要尽量一致

关于433M模块：

功率对传输距离影响特别大，功率大距离远，但会影响单片机弱信号，功率小距离远了，会丢包，越远丢包越严重，控制时延长不是传输时间长了，是丢包

空中速率不怎么影响距离，影响传输时间，比如9.6k空速，往返远距离或者近距离差不多都是200ms，那么4.8k指令来回400ms

天线方向和高低影响距离，比如手握住遥控天线，影响很大

同频率修改信道防干扰，但是信道要间隔10M以上，比如通信是433M，更新模式或其它模式就444M，443M可能还有干扰

修改433m模块参数的软件，如果有修改密匙这项，基于保密可能读不出来，这时候最好重新写入一下

模块屏蔽壳只是放在上面，下面并没有，所以尽量不要模块和易受干扰的芯片/信号放在pcb两对面

某些厂家的模块，不能连续发送大量文件，必需分成小包发送，并且每发一次要要是一小段时间，否则丢包，这让无线升级麻烦

关于舵机控制：

舵机分防水不防水，小拉力大拉力，90°/180°/360°

控制精度一般会有上下5%的误差，所以pwm如果刚好，也可能会造成舵机烧坏

供电板和舵机，在特殊情况下，哪个有短板烧哪个，标称3A的tps5430都烧（可能和布局和期间选型有关，比如电感大小）

尽量不要两个信号在两个极端，中间有个缓冲信号或步进控制

不同厂家的舵机，输入信号有差异

舵机线淘宝上有专用的延长/连接线，用杜邦线做信号，不稳；做供电，7芯杜邦线不行，电流供不起来

关于无线升级:

升级一种是串口都接收完bin文件，再一次性更新flash，iap跳转app，优点是中途收失败，可以直接跳出接收步骤，app不受影响；缺点是没有太大的RAM存储这些bin数据，适合小文件升级

另一种是接收2k（举例），擦除app代码2k，存入这2k，再接收再循环这步骤，或者接收到升级指令，一次性擦除后面所有app代码，然后依次存入2k代码，优点是不受RAM缓存区限制；缺点是中途异常，后面的app也没了，最好iap有异常指示，要不然都不知道卡哪

跳转过程要关闭所有中断，否则跳转过程发生中断会导致失败

程序中的中断向量表偏移，放第一行；keil中对app代码空间进行配置

跳转到app后，各个模块的初始化，尤其定时器尽量按顺序初始化，并且紧凑些

关于遥杆：

原理是X\Y轴有两个滑动变阻器，AD电压采集即可，或者再加个按键

遥感曲线，如下图用了个幂函数拟合上去，注意横纵坐标的数值

遥杆校准用了一个小技巧，担心校准推不到正确位置，先拟定一个默认位置，推过默认位置2s后才确认

关于无刷电机驱动/电调：

首先劝退（小声BB）

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