联邦滤波matlab程序,联邦滤波器仿真

不知道为什么，滤波器仿真效果很好，但是三个组合到一起效果就很差，是我联邦滤波算法的问题吗？请教各位大神，有做这个的麻烦帮我看看代码问题所在，或者有一个简单的联邦滤波程序能麻烦发给我一下吗？小弟不胜感激。

for j=2:step

%预测

B=chol(3*P_,'lower');

Chi=B*Xi+repmat(x_,1,2*n);

Chi_=feval(ffun,Chi);

lamda=feval(hfun1,Chi);

x__=1/(2*n)*sum(Chi_,2);

y_=1/(2*n)*sum(lamda,2);

P__=1/(2*n)*Chi_*Chi_'-x__*(x__)'+3*Q;

Pyy=1/(2*n)*lamda*lamda'-y_*(y_)'+R1;%行向量

Pxy=1/(2*n)*Chi_*lamda'-x__*y_'+SC1;%Pxzi,i-1|i-2%矩阵按列3*3

M=Pxy*inv(Pyy);%矩阵按列3*3

x1=x__+M*(Y(1,j-1)-y_);

P1=P__-M*Pyy*(M)';

XX1(:,j)=x1;

PP1(:,j)=trace(P1);

B=chol(3*P_,'lower');

Chi=B*Xi+repmat(x_,1,2*n);

Chi_=feval(ffun,Chi);

lamda=feval(hfun2,Chi);

x__=1/(2*n)*sum(Chi_,2);

y_=1/(2*n)*sum(lamda,2);

P__=1/(2*n)*Chi_*Chi_'-x__*(x__)'+3*Q;

Pyy=1/(2*n)*lamda*lamda'-y_*(y_)'+R2;%行向量

Pxy=1/(2*n)*Chi_*lamda'-x__*y_'+SC2;%Pxzi,i-1|i-2%矩阵按列3*3

M=Pxy*inv(Pyy);%矩阵按列3*3

x2=x__+M*(Y(2,j-1)-y_);

P2=P__-M*Pyy*(M)';

XX2(:,j)=x2;

PP2(:,j)=trace(P2);

B=chol(3*P_,'lower');

Chi=B*Xi+repmat(x_,1,2*n);

Chi_=feval(ffun,Chi);

lamda=feval(hfun3,Chi);

x__=1/(2*n)*sum(Chi_,2);

y_=1/(2*n)*sum(lamda,2);

P__=1/(2*n)*Chi_*Chi_'-x__*(x__)'+3*Q;

Pyy=1/(2*n)*lamda*lamda'-y_*(y_)'+R3;

Pxy=1/(2*n)*Chi_*lamda'-x__*y_'+SC3;%Pxzi,i-1|i-2

M=Pxy*inv(Pyy);

x3=x__+M*(Y(3,j-1)-y_);

P3=P__-M*Pyy*(M)';

XX3(:,j)=x3;

PP3(:,j)=trace(P3);

P_=inv(inv(P1)+inv(P2)+inv(P3));%三个传感器融合

x_=P_*(inv(P1)*x1+inv(P2)*x2+inv(P3)*x3);

xx(:,j)=x_;

PP(:,j)=trace(P_);

end

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