matlab disparity函数
matlab生成视差图函数disparity参数选择对生成的视差图效果有很大的影响,这里将matlab帮助中的参数进行列举,方便之后修改查验。
'Method'
— Disparity estimation algorithm
'SemiGlobal'
(default) | 'BlockMatching'
模式可选择BM和SGBM;
'DisparityRange'
— Range of disparity
[0 64
] (default) | two-element vector
该值的设置取决于两相机的间距和物距综合影响,大基线距和近处测量时应增大视差范围,但范围差值要求可以被16整除。
'BlockSize'
— Square block size
15
(default) | odd integer
窗口大小,范围是5~255,需要为奇数
'ContrastThreshold'
— Contrast threshold range
0.5
(default) | scalar value
置信度区间,(0,1]
'UniquenessThreshold'
— Minimum value of uniqueness
15
(default) | non-negative integer
视差唯一性百分比,视差窗口范围内最低代价是次低代价的(1 + uniquenessRatio/100)倍时,最低代价对应的视差值才是该像素点的视差,否则该像素点的视差为 0 。
当一个像素的唯一性值较低时,计算出的视差不太可靠。
'DistanceThreshold'
— Maximum distance for left-to-right image checking
[]
(disabled) (default) | non-negative integer
左右图像的最大阈值
matlab帮助中是这么写的,也就是当设置这个值时就能直接实现左右一致性检验了?目前还不清楚实现出来的效果怎么样
The distance threshold specifies the maximum distance between a point inI1
and the same point found from I2
. The function finds the distance and marks the pixel in the following way:
Let p1 be a point in image I1. |
Step 1: The function searches for point p1's best match in image I2 (left-to-right check) and finds point p2. |
Step 2: The function searches for p2's best match in image I1 (right-to-left check) and finds point p3. |
If the search returns a distance between p1 and p3 greater thanDistanceThreshold , the function marks the disparity for the point p1 as unreliable.
|
'TextureThreshold'
— Minimum texture threshold
0.0002
(default) | scalar value
最小纹理阈值,This parameter applies only when you set Method
to'BlockMatching'
.
程序如下:
clear;
% close all;
I1 = imread('E:left\l1.png');
% I1 = imresize(I1, 0.2);
I2 = imread('E:\right\r1.png');
% I2 = imresize(I2, 0.2);
% figure, imshow(I1);
% figure
% imshow(stereoAnaglyph(I1,I2));
% title('Red-cyan composite view of the stereo images');
%
disparityRange = [0 128];
disparityMap = disparity(rgb2gray(I1),rgb2gray(I2),'BlockSize',...
15,'DisparityRange',disparityRange);
%
%disparityMap = disparity(rgb2gray(I1),rgb2gray(I2));
figure
imshow(disparityMap,disparityRange);
%imshow(disparityMap);
title('Disparity Map');
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