如何区分机器人大类的GH和GG

先放个人和朋友的聊天：

自动驾驶属于机器人大类方向，“开源”自动驾驶方案Apex.AI使用了ROS1和ROS2。

欲了解详情：

www.eetasia.com/apex-ai-and-ros-growing-automotive-impact/

现在（2022年）不论是公众号还是博客，都大量涉入GG，有个人推广也有企业宣传。

比如上一篇，其实我写了一半：

>>>为何热爱机器人工程专业的朋友如此少_zhangrelay的专栏-CSDN博客

里面第一个视频的例子，就是包装精美的酒的GG，深度植入，太强。

第二个截图例子，好像是一个英语培训版的GG。

很多时候会陷入边看GG边学知识（技术）的各类文案中，不乏各类引导和偏见。

没办法，都要恰饭啊。

GH只推荐官网，本身就是自己的网址了，没必要再GG了

但是GH有时候太干了，没法消化吸收，所以各种辅助（GG）也会出来

ROS机器人只推荐：docs.ros.org

>>>docs.ros.org<<<

机器翻译供参考：

ROS和Apex

在过去十年中，汽车行业的多个细分市场一直在采用开源软件，尤其是基于Linux的代码。

在这里，我们专注于一个称为机器人操作系统（ROS）的开放框架。Apex.AI 正在利用ROS，增加下面讨论的新汽车功能。

ROS已经存在了十多年，并越来越多地被自动驾驶汽车（AV）开发人员使用。Apex.AI 极大地改善了汽车应用的ROS。

我总结了ROS的重要性，然后分析 Apex.AI。该公司专注于汽车行业和软件定义车辆，正在获得支持，使其成为AV开发的未来参与者，并可能成为收购目标。

ROS是一个软件框架，专注于开发机器人产品的系统和应用程序。机器人技术包括大多数类型的自主系统——陆地、空中和海上。下表提供了 ROS 的概述。来源包括Open Robotics网站。

ROS 定义

ROS不是操作系统，因为它不控制和管理硬件资源- 操作系统的关键功能。相反，ROS与操作系统一起工作，最好是实时操作系统。

ROS 包含中间件中包含的许多功能。ROS中间件专注于为自主和机器人设备构建软件生态系统。这种以开发为中心的方法利用了开源开发的传统优势。

ROS生态系统中的软件分为三类：

独立于语言和平台的工具，用于开发和分发基于 ROS 的软件。
适用于 Python、C++ 和 Lisp 等关键语言的 ROS 客户端库实现。
包含使用一个或多个 ROS 客户端库的应用程序相关代码的包。

独立于语言的工具和主要客户端库（C++，Python，Lisp）都是在许可证下发布的，并且可以免费用于商业用途和研究。

ROS 1的最终版本于2020年5月发布。ROS 2得到了极大的改进，利用软件库和开发工具的大型生态系统来构建机器人应用程序。

第二代版本包含一个新的API，支持实时编程和更广泛的计算环境。

ROS Ignition包括机器人工具，如模拟库和云服务。已经发布了五个Ignition 版本。另一个模拟开发工具Gazebo专注于机器人设备，障碍物和其他场景的3D模拟。Gazebo是第十一个版本。

ROS 还提供低级设备控制、硬件抽象、进程之间的消息传递、包管理等服务。软件开发过程也可以表示为图形体系结构。

ROS 历史

开源机器人基金会（OSRF）成立于2012年，是一家加州公司。OSRF是一家非营利性，公共利益实体和免税慈善机构，根据IRS第501c条。新加坡的一家子公司专注于区域发展社区。2017年，该基金会更名为Open Robotics。从那时起，它已经发展到50多名员工。

Open Robotics由一个由19名成员组成的指导委员会指导，该委员会包括来自亚马逊，博世，英特尔，LG电子，微软，三星，索尼，丰田研究所，Ubuntu和Wind River的代表。Apex.AI 也是指导委员会成员。

ROS的早期版本是由斯坦福大学的学生开发的（2007），其中一些人后来推出了Willow Garage以继续ROS开发。

Willow Garage于2010年3月发布了第一个ROS版本，吸引了美国和其他地方的大量大学开发人员。

2013年2月，OSRF接管了ROS的开发。从那时起，Open Robotics扩展了ROS生态系统并更新了软件技术。

Open Robotics目前专注于五个行业领域：航空航天、汽车、医疗保健、物流和海事。

Apex.AI

Apex.AI 于2017年在帕洛阿尔托成立，在德国柏林、慕尼黑和斯图加特设有办事处。根据该公司的网站，它已经获得了超过7000万美元的资金，包括空中客车，大陆，海拉，捷豹路虎，丰田，沃尔沃集团和采埃孚的投资。

首席执行官Jan Becker拥有超过20年的AV经验。贝克尔是参加2007年DARPA城市挑战赛的斯坦福大学团队的成员。后来，他领导了博世北美的自动驾驶开发。他还是SAE自治级别定义的合著者。

贝克尔在斯坦福大学讲学超过15年，专注于自动驾驶汽车和ADAS技术。

首席技术官Dejan Pangercic负责协调 Apex.AI 的开发活动，在机器人和软件框架方面拥有十多年的经验，包括基于ROS的软件开发。

该公司的战略重点是通过重写ROS 2代码，强调汽车功能，将ROS 2框架提升到一个新的水平。名为Apex.OS的升级版本是一个实时汽车开发套件和平台。Apex.AI 增加了硬件抽象，这意味着Apex.OS代码可以在多个微处理器架构上运行。该战略还侧重于软件定义的车辆，尤其是安全关键型系统。

Apex.AI 已获得德国领先的测试公司TÜV Nord的ISO 26262 ASIL D认证。该产品Apex.OS Cert.定位为AV和软件定义车辆的操作系统框架和开发套件。

Apex.AI 使用C++来开发其软件，提供C，C++，Python和Rust语言的中间件库。该战略使 Apex.AI 能够为生产ADAS和AV准备其技术。

Apex.AI 产品

Apex.OS作为一个软件平台引入，可以集成到所有车载领域，同时扩展到云功能。作为ROS 2的分支，Apex.OS被宣传为实时，可靠和确定性的，用于安全应用。

机器人操作系统针对两个主要客户：OEM开发人员实施与多个ECU集成的复杂AI软件;和实施安全关键型应用程序的 AV 开发人员。Apex.OS还可以与其他开发框架一起使用，包括AUTOSAR Adaptive。

Apex.OS 1.3 和 Apex 中间件可以一起使用。后者被设计为Eclipse Cyclone DDS和Eclipse iceoryx的集成，可实现实时数据传输和所谓的零拷贝通信。零拷贝是开发具有严格实时要求的软件的关键功能。

下图显示了Apex.OS如何与Apex.Middleware和其他产品集成。请注意，ECU硬件顶部需要一个实时操作系统。

Apex.Autonomy是一组经过认证的构建块，用于开发自治功能。它包括一个基于激光雷达的L4自动驾驶堆栈，用于构建安全关键型应用。

合作伙伴、客户

Apex.AI 已经披露了一些关于其合作伙伴和客户的信息，其他关系可能是建立起来的，但尚未公布。

大陆集团和 Apex.AI 自2020年以来一直在合作，在车辆电子系统中使用Apex.OS。作为一级供应商，大陆集团需要更好的软件功能，Apex.AI 提供安全关键型软件工具。

Green Hills Integrity RTOS内核已获得ISO 26262 ASIL D认证，并已采用ISO 21434汽车网络安全标准。诚信是许多 Apex.AI 客户的好伙伴。

Apex.AI 还与日本AV软件初创公司Tier IV合作。Tier IV开发了一个名为Autoware的开源自主软件平台。合作伙伴将组合他们的软件并将其提供给他们的客户。

丰田的Woven Planet也将Apex.OS用于AV软件等安全应用。Woven Planet正在其Arene平台中实施Apex.OS。丰田的软件开发平台包括先进的工具、API和安全构建模块，可缩短新移动性和自动化应用的软件开发周期。

另一个客户Voyage正在使用Apex.OS来开发其固定路线货车。Voyage最近被Cruise收购。

采埃孚既是投资者，拥有 5% 的所有权股份，也是 Apex.AI 客户。它正在开发基于Apex.OS的安全关键软件。

总结

ROS是一个成熟的，流行的开源软件开发框架和平台，用于创建机器人系统和应用程序。在Open Robotics的领导下，它吸引了强大的技术行业参与。

Apex.AI 利用ROS生态系统开发满足汽车行业需求的产品。Apex.OS 获得了安全关键软件的最高评级：ISO 26262 ASIL D 认证。其配套产品Apex.Middleware和Apex.Autonomy可能会获得类似的安全评级。

这是一个很好的策略。Apex.AI的技术应该对汽车原始设备制造商，一级供应商，AV软件开发商和设计安全关键型系统的人有用。

它还可能 Apex.AI 将成为收购候选。