卡尔曼滤波--C语言实现
以下是一段用C语言实现的卡尔曼滤波算法,供有需要的小伙伴参考
#include "stdio.h"
#include "stdlib.h"
#include "math.h"
#define kal_Q 0.001 /*过程噪声协方差,Q增大,动态响应变快,收敛稳定性变坏*/
#define kal_R 0.36 /*观测噪声协方差,R增大,动态响应变慢,收敛稳定性变好*/
/*Measure 原始测量数据
op_flg 0 仅初始化参数 1 执行卡尔曼滤波
*/
double Kalman(double measure,int op_flg)
{
double x_mid,kg,p_mid;
static double x_last = 0,p_last = 0;
double x_now,p_now;
if(op_flg) /*非初始化*/
{
x_mid = x_last;
p_mid = p_last + kal_Q;
kg = p_mid / (p_mid + kal_R);
x_now = x_mid + kg * (measure - x_mid);
p_now = (1 - kg)*p_mid;
p_last = p_now;
x_last = x_now;
}
else
{
x_
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