详细解说IMU惯性测量单元
详细解说IMU惯性测量单元
IMU可获得载体的姿态、速度和位移等信息,被广泛用于汽车、机器人领域,也被用于需要用姿态进行精密位移推算的场合,如潜艇、飞机等惯性导航设备中。
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基于MEMS技术的IMU,以及MEMS惯性传感器,将是未来发展的重点。惯性测量单元简称IMU,是测量物体三轴姿态角(角速率)及加速度的装置。陀螺仪和加速度计,是惯性导航系统的核心装置。借助内置的加速度传感器和陀螺仪,IMU可测量来自三个方向的线性加速度和旋转角速率,通过解算可获得载体的姿态、速度和位移等信息。
IMU模块IMU的定义及功能慣性测量单元被定义为“无需外部参考的可测量三维线运动及角运动的装置”。通常情况下,每套惯性测量装置包含三组陀螺仪和加速度传感器,分别测量三个自由度的角加速度和线加速度,通过对加速度的积分和初始速度、位置的叠加运算,得到物体在空间位置中的运动方向和速度,结合惯性导航系统内的运动轨迹设定,对航向和速度进行修正以实现导航功能。
目前来说,市面上存在的IMU以6轴与9轴为主。6轴IMU包含一个三轴加速度传感器,一个三轴陀螺仪;9轴IMU则多了一个三轴的磁力计。另外,对于采用MEMS技术的IMU,一般还内置有温度计进行实时的温度校准。无论是6轴或9轴IMU,都可实时的输出三维的角速度信号与加速度信号,以此解算出物体的当前姿态。这在在平台稳定与导航中有着重要的应用价值。汽车上的IMU装置IMU的广泛应用IMU大多用在需要进行运动控制的设备,如汽车和机器人上,也被用于需要用姿态进行精密位移推算的场合,如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。与其他导航系统相比,惯导系统同时具有信息全面、完全自主、高度隐蔽、信息实时与连续,且不受时间、地域的限制和人为因素干扰等重要特性,可在空中、水中、地下等各种环境中正常工作。
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