MAVROS的plugin到底是什么意思？plugin中文意思是插件

MAVROS的plugin到底是什么意思？plugin中文意思是插件，应该是对应的消息处理插件，之所以说是插件应该是可以由我们自己去添加或者删除，官方自己也可以后面一点点增加，并不影响MAVROS本体程序的运行，所以叫插件，我暂时这么理解。MAVROS还有一个专门的插件列表，mavros_plugins.xml，用于MAVROS自动加载插件，这更加说明为什么叫插件了，MAVROS运行的时候加载进来的。插件黑名单的意思，我想就是不加载哪些插件。

插件本质似乎就是编译后变为动态库，动态链接库。

所以这种细节问题深挖下去总能发现很多。

这个词我已经见到多次了

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107852435

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/112636193

http://wiki.ros.org/mavros

mavros的官方源码里有专门一个plugins文件夹。似乎就是专门负责对应消息转换的。

https://gitee.com/maxibooksiyi/mavros

vision_pose_estimate对应的插件就在mavros_extras功能包的plugins文件夹下面，所以现在几乎可以确定，每一种消息都是有对应一个专门的插件cpp文件的，是不是确定一些MAVROS消息对应的mavlink消息可以到这些文件里面找呢？看到底转换成了什么类型？

https://gitee.com/maxibooksiyi/mavros/tree/master/mavros_extras/src/plugins

这篇博文说明了我的想法。

https://blog.csdn.net/qq_38981124/article/details/104861900

这篇文章我也转载了。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/115027229

在Mavros的代码里搜索plugin会搜索到这些，mavros_plugins.xml应该是加载的插件列表，px4_pluginlists.yaml和apm_pluginlists.yaml应该是禁止插件的列表。

其实细看每个插件的cpp文件就是定义了一个类！！！！！

https://gitee.com/maxibooksiyi/mavros/blob/master/mavros/src/plugins/setpoint_position.cpp

原来ROS里面就有plugin插件这个概念，我怀疑MAVROS的plugin就是借用的这种。

https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/107907196?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-4&spm=1001.2101.3001.4242

我看MAVROS插件的代码是有include这个 C++的pluginlib，所以应该是跟ROS的plugin是一个概念！！！！！！

https://gitee.com/maxibooksiyi/mavros/blob/master/mavros_extras/src/plugins/vision_pose_estimate.cpp

胡春旭的《ROS机器人开发实践》里面再后面其实也专门有讲ROS的plugin，确实最后也是动态链接库。

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