1 依赖安装

安装过程参考本文4.1 — 4.3

1.1 Pangolin

1.2 OpenCV

1.3 Eigen3

2 ORB_SLAM2安装

下载地址

cd ORB_SLAM2
chmod a+x build.sh
./build.sh

3 运行效果

处理 TUM 数据集

下载 associate.py 放入数据集的根目录

python associate.py rgb.txt depth.txt > associated.txt

在 orb_slam2 文件夹下创建 data 文件夹，放入处理好的 TUM 数据集
在 orb_slam2 根目录下运行

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/associated.txt

4 问题

如果编译过程中出现error： usleep() 没有声明的情况，在 include 文件夹下对应的 System.h 文件中加入以下声明

#include<unistd.h>

删除orb_slam下的build文件夹，直接打开终端

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j8

5 编译build_ros

5-1 编译问题

[rosbuild] rospack found package “ORB_SLAM2” at “”, but the current
directory is “/home/angelo/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2”. You
should double-check your ROS_PACKAGE_PATH to ensure that packages
are found in the correct precedence order.

sudo ln -s ~/orb_slam2/Examples/ROS/ORB_SLAM2 /opt/ros/kinetic/share/ORB_SLAM2

/home/zxy/orb_slam2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/…/…/…/Thirdparty/g2o/g2o/types/…/core/jacobian_workspace.h:30:22:
fatal error: Eigen/Core: 没有那个文件或目录

***在cmakelists中加入:
include_directories("/usr/include/eigen3")

undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’

在cmakelists中加入: -lboost_system

set(LIBS
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
-lboost_system
)

5-2 运行

rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

Failed to open settings file at: Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

执行文件同时连接了opencv2 与 opencv3
在保留之前安装的OPENCV2的情况下在电脑上再安装一个OPENCV3

cd opencv-3.4.5sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev
sudo apt-get install qt5-defaultmkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DWITH_CUDA=OFF ..
make -j8
sudo make install

安装OPENCV3后，修改ORB-SLAM2/CMakeLists.txt,将自己安装opencv3库的路径设置到OpenCV_DIR中

set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv3/share/OpenCV)

原文

ubuntu16.04下ORB_SLAM2的配置相关推荐

【ROS】学习笔记一 ubuntu16.04下vs code配置ros环境并编写helloworld程序
[ROS]ubuntu16.04下vs code配置ros环境并编写helloworld程序一.vs code下载 1.相关配置要求: (1)系统为ubuntu16.04 (2)已安装好kineti ...
Ubuntu16.04下配置ORB-SLAM2与运行单目实例
Ubuntu16.04下配置ORB-SLAM2与运行单目实例一.安装相关工具二.安装Pangolin 三.安装opencv 四.安装Eigen 五.安装ORB_SLAM2 六.安装usb_cam ...
vscode linux新建c语言,Ubuntu16.04下配置VScode的C/C++开发环境
1. Vscode安装 Visual studio code是微软发布的一个运行于 Mac OS X.Windows和 Linux 之上的,针对于编写现代 Web 和云应用的跨平台源代码编辑器.第一种 ...
linux arm移远重启4g,如何在Ubuntu16.04下配置移远RM500工业模组（5G工业模组）
如何在Ubuntu16.04下配置移远RM500工业模组(5G工业模组) 如何在Ubuntu16.04下配置移远RM500工业模组(5G工业模组) 最近由于工作原因入手了移远的5G(RM500H工业模 ...
ubuntu16.04下basler工业相机的配置与使用
本帖旨在記錄一下在Ubuntu16.04下配置basler工業相機pylon sdk,以及結合opencv進行CMake配置使用的一些事項. 1.Prerequisite ubuntu16.04 + ...
Ubuntu16.04里django的配置和安装
Ubuntu16.04里django的配置和安装关于在Ubuntu16.04里django的配置和安装: sudo apt-get install python-pip sudo apt-get i ...
Ubuntu16.04下禁用scp、sftp和winscp
在上一篇博文<Ubuntu16.04 搭建FTP服务器,设置用户权限为只许上传.禁止下载和删除>中,我讲述了Ubuntu16.04下配置FTP,并且设定用户权限为只能上传数据,禁止下载和删 ...
Ubuntu16.04下部署 nginx+uwsgi+django1.9.7（虚拟环境pyenv+virtualenv）
由于用的新版本系统,和旧的稍有差别,在网上搜了很多相关资料,搞了三天终于搞好在Ubuntu16.04下的部署,接下来就详细写写步骤以及其中遇到的问题.前提是安装有虚拟环境pyenv+virtualen ...
wepe 装linux ubuntu,Ubuntu16.04下安装Wechat的实现方法
Ubuntu16.04下安装Wechat 很久没写博客了,前两天电脑因为teamviewer不了,原因显示是libqt5gui5版本过低,研究了一波更新,卸载了libqt5gui5,和它的依赖qtba ...

ubuntu16.04下ORB_SLAM2的配置

配置流程