python欧拉螺线_基于菲涅耳积分的Python OpenDrive地图螺旋线/回旋线/欧拉螺旋线/Cornu螺旋线插值...

我不确定你当前的代码是否正确。我编写了一个简短的脚本，使用相似的参数插值Euler缓和曲线，它给出了不同的结果：import numpy as np

from math import cos, sin, pi, radians, sqrt

from scipy.special import fresnel

import matplotlib.pyplot as plt

def spiral_interp_centre(distance, x, y, hdg, length, curvEnd):

'''Interpolate for a spiral centred on the origin'''

# s doesn't seem to be needed...

theta = hdg # Angle of the start of the curve

Ltot = length # Length of curve

Rend = 1 / curvEnd # Radius of curvature at end of spiral

# Rescale, compute and unscale

a = 1 / sqrt(2 * Ltot * Rend) # Scale factor

distance_scaled = distance * a # Distance along normalised spiral

deltay_scaled, deltax_scaled = fresnel(distance_scaled)

deltax = deltax_scaled / a

deltay = deltay_scaled / a

# deltax and deltay give coordinates for theta=0

deltax_rot = deltax * cos(theta) - deltay * sin(theta)

deltay_rot = deltax * sin(theta) + deltay * cos(theta)

# Spiral is relative to the starting coordinates

xcoord = x + deltax_rot

ycoord = y + deltay_rot

return xcoord, ycoord

fig = plt.figure()

ax = fig.add_subplot(1, 1, 1)

# This version

xs = []

ys = []

for n in range(-100, 100+1):

x, y = spiral_interp_centre(n, 50, 100, radians(56), 40, 1/20.)

xs.append(x)

ys.append(y)

ax.plot(xs, ys)

# Your version

from yourspiral import spiralInterpolation

stations = spiralInterpolation(1, 77, 50, 100, radians(56), 40, 0, 1/20.)

ax.plot(stations[:,0], stations[:,1])

ax.legend(['My spiral', 'Your spiral'])

fig.savefig('spiral.png')

plt.show()

有了这个我就明白了

那么哪一个是正确的？在

同样，如果曲率在结束处为零，在开始处为非零，hdg代表什么？它是曲线的起点还是终点？您的函数还接受一个未使用的参数s。它应该是相关的吗？在

如果示例代码显示了缓和曲线线段前后的线段图，则更容易看出哪个是正确的，也更容易知道每个参数的含义。在

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