【仓库物资识别】二、将三维点云转换成二维图像

实习第一个任务其中的一个小步骤是将三维点云转换成二维图像，今天刚好复习PCL的点云滤波部分，发现了一个具有类似功能的平面模型投影滤波——ModelCoefficients

平面参数模型的形式是：ax+by+cz+d=0

其中的a、b、c、d可以设置，具体代码如下：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int main()
{pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::io::loadPCDFile("newdemo.pcd", *cloud);//定义模型系数对象coefficients并填充数据pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());//参数模型为 ax+by+cz+d=0// z=0 即为x-y得一个平面coefficients->values.resize(4);coefficients->values[0] = 0;coefficients->values[1] = 0;coefficients->values[2] = 1.0;coefficients->values[3] = 0;//创建投影滤波对象pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);proj.setInputCloud(cloud);proj.setModelCoefficients(coefficients);proj.filter(*cloud2);pcl::visualization::CloudViewer viewer("点云");viewer.showCloud(cloud2);system("pause");return 0;}

原始的三维点云效果图：

投影到Z=0也就是X-Y平面上的图：

也许我的这个理解不对，以后会随着学习改正的。

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