1.硬件说明

需准备的硬件如下：移动电源、ck3m多轴运动控制器、松下伺服电机及ethercat总线式伺服驱动器。

驱动器的连接方式为（使用单相电，也就是市电）：XA块（L1和L1C连短接，L3和L2C连接，然后L1连L极，L2C连N极，L2不接），XB块（的UVW分别和电机的UVW相接），点击的编码器信号线链接驱动器的X6块。
驱动器电源线路的连线见资源：松下伺服电机A5系列说明书《minas-a5-2_ctlg_c》，
另外可参考博文：https://blog.csdn.net/weixin_30975527/article/details/112421106
然后开关电源的正负极分别与CK3M的正负极相连，开关电源输出24V电压。
电脑网线接口接CK3M左侧主站接口，电机的X2A也即从站的信号接收端连接CK3M的右侧接口。
本课题用的CK3M为没有轴单元的控制器。其他型号的连接方式可参考CK3M硬件手册。

POWER PMAC IDE软件环境搭建

实现CK3M和电脑的通讯设置，可参考博文：https://miracle.blog.csdn.net/article/details/86357566
也可参考《Power PMAC User’s Manual》中的与POWER PMAC建立连接一节。

项目搭建

第一步：首先打开POWER PMAC IDE软件，点击新建项目

第二步：初始化控制器

在终端窗口中，分别输入$$$***、save、$$$命令将控制器重置。
注意：程序下载到运动控制器后，如果使用save保存过，下次上电后会自动运行，为防止危险发生，建议此步操作断开EtherCAT总线

第三步：添加驱动器ESI文件

EtherCAT->ESI管理器->添加文件。
可以从驱动器厂家处获取ESI文件。

第四步：设置系统时钟

解决方案资源管理器一栏中：
PowerPMAC（项目名） -> System -> CPU -> System -> 时钟设置
设置伺服频率（根据需要），伺服频率和驱动器循环时间匹配（下面会设置），如果驱动器循环时间为500us，那么伺服频率设置到2KHz。

第五步：添加EtherCAT主站

如果新建项目时，选择的PowerPMAC，那么需要右击解决方案资源管理器中PowerPMAC1（你的项目名），新建EtherCAT
如果新建项目时，选择的PowerPMAC with EtherCAT，则默认已经新建主站。这里因为已经新建所以没有，应该为添加EtherCAt。

添加完主站后，双击添加的Master0，选择循环周期。注意，循环周期必须根据控制器的伺服频率指定通信周期，由于伺服频率选择的是1kHz，因此此处设置了1000 us。

选择分布式时钟，选择主站偏移

第六步：扫描EtherCAT从站

扫描EtherCAT从站，右击添加的Master0，选择扫描EtherCAT网络，系统会自动添加设备服务器从站

扫描完EtherCAT网络后，双击添加的Slave_xxxx服务器，选择分布式时钟，按下图进行设置：选择FreeRun，覆写模式

按上图设置完成后，选择高级选项按钮，取消图中红框选项。

第七步：添加电机

添加电机，并配置相应的PDO映射。右击Motors文件夹选择添加电机，有几个电机就添加几个，接下来配置电机与驱动器从站Slave_xxxx的连接，通过PDO映射完成。
注意，在没有完成POD映射之前，不能对电机进行使能命令，没有轴设置的PDO将作为不确定值进行PDO通信，故可能会发生意外

右击从站Slave_xxxx选择属性，单击PDO映射（PDO Mapping）选项卡，选择合适的PDO映射，各个PDO映射方案所适用的控制方式可以查看《A5总线ECAT》中的默认PDO映射一节。

对Inputs和Outputs进行设置，值得注意的是，如果此处设置不当，编码器反馈会出现问题，因此绝大多数问题是出在PDO映射上。

设置完PDO映射后，右击Master0选择加载映射到PowerPMAC.

第八步：更改CoE对象字典

（注意第八步可以通过在下述的global definitions.pmh中加如下命令来代替：

M301->ECAT[0].IO[1].Data//#define Slave_1001_MBDHT2510BA1_1001_6060_0_Modesofoperation ECAT[0].IO[1].Data
M301=8

）
（本节所涉及到查手册，均为查找《A5总线ECAT.pdf》,以上传资源做参考）
首先右击Master0，切换到诊断模式

双击Slave_1001（你所扫描出来的从站名字）

进入如下所示界面，选择对象字典

接下来进行控制模式设定，其中6502h可以确认支持的控制模式，如图所示：
注意：下面所提到的6502h和6060h是我所使用的松下伺服电机的对象字典，具体参考对应电机的对象字典章节来确定所对应的关键字

下面，根据你所采用的电机控制方式来设置6060h参数的值，如下图所示，同样，查你对应的电机手册，找其对应的设置控制模式的关键字

再确定了你所要设置的关键字和其要设定的值后，下一步：

修改6060的值为8，也就是cyclic位置控制模式
注意：

也就是说通过设置6060，可以通过6061来观察是否设置成功，具体操作为：进入诊断模式后设置6060h，写入8，然后退出诊断模式，切换到配置模式，在切换到诊断模式，检查6061是否设置成功，若6061还为0，则重复上述操作，若设置成功，切换为配置模式即可。
注意：首次设置时，每次扫描从站或切断电源后，都要检查一下6061是否还为你设置的值。（在我调试过程中，若没有正确设置，会一直报错电机放大器故障，并且无法对电机上使能）。

第九步：设置电机参数

注意：下面步骤为设置总线型电机
设置电机参数，双击Motors文件下的Motor1，出现下图所示界面：
在上面完成第七步中的加载映射到Power PMAC后，下面的选择EtherCAT模块就会识别到前面添加的驱动器的ESI文件

硬件接口模块默认即可，交互反馈模块中，如果连接正常，手动转动电机轴，会有如下图所示反馈：

其余模块接受即可，下面在头文件中进行参数设置，在我的PMAC Script Language->Global Includes中有如下三个文件，其中global definations.pmh为项目自带的头文件，一般在这里面进行一些变量的映射，比如说用一个M变量指向一个驱动器的控制器。 ECATMap.pmh里面为第六步中点击的加载映射到Power PMAC后生成的头文件，里面是一些驱动器的ControlWord。Motor.pmh为对电机参数的设置。

下面分别介绍每个文件里的内容：

global definations.pmh

这里首先假设一种情景：你在调试过程当中，不小心由于误操作导致电机驱动器报警，比如说关闭软件导致的点击80.4，也就是看门狗异常，这时候电机驱动器闪红灯，无法正常使用，需要对电机进行复位操作，那么除了直接拔电源，还能怎么复位呢？
我们一般是把所有驱动器的ControlWord全都用指针指向一个M变量，从ECATMap.pmh里可以查到驱动器的控制字，然后用M指针指向它，这样当驱动器报警时，可以在终端键入M300=128来复位驱动器（此时主站应处于激活状态，才能在终端控制），当然直接令ECAT[0].IO[0].Data=128也是可以的。

ECATMap.pmh

此文件由第六步生成。

Motor.pmh

每个参数代表的意义可查用户手册和软件手册。
在写完这三个头文件后，右击PowerPMAC1（你设置的项目名），点击构建并下载所有程序

下载完后，在终端输入save保存。

第十步：激活主站

激活主站也就是Master0

激活成功后为：

这里注意：由于软件的问题，激活后有时候你的Slave从站也会有绿色圆标，这时候电机电动这里可以直接使能，如果你这里跟我所显示的一样，先别着急判断你激活失败（激活成功与否看Master0的标志），在终端输入#1j/，通过命令方式来给电机上使能，如果成功，就是软件所带来的bug。同样，在你成功使能电机后，关掉软件，再次打开时，有可能也显示的这样（你首次设置是可能都有绿色光标），还是先用#1j/判断是否能使能。

总结

到此对一个电机实现基本控制的流程就完成了，下面是我的一些总结：
博主罗伯特详：https://blog.csdn.net/weixin_43455581/article/details/91052690，他也详细介绍了整个配置流程，具体不适用地方的可以结合本文参考。这位博主有一系列的power pmac文章，值得你收藏！
博主XL_:https://blog.csdn.net/Scorpionleilei/article/details/122744008,他也详细介绍了配置过程，对于其头文件与本文的不同，我的理解是它采用的不是总线型的电机，因为总线型电机在第六步中会生成文件ECATMap.pmh文件，只需要在进行简单的配置即可。
学习CK3M用到的手册：
Power PMAC Users Manual.pdf用户手册，初次接触可以从这篇文档入手，虽然是英文，耐心看完，你会有一个比较全面的了解。
Power PMAC Software Reference Manual.pdf软件参考手册，对软件中涉及到的各种参数及故障的说明都在里面，当成字典用，随用随查。
Powerr PMAC IDE这个是power pmac ide这个软件的手册，里面各种操作可以查阅。

本文涉及到的其他手册：
minas-a5-2_ctlg_c.pdf，松下A5系列电机手册，电机驱动器的接线参考。
A5总线ECAT.pdf，总线型驱动器的使用手册，里面可以查阅驱动器报警的原因，电机对应的对象字典的含义。
以上手册均已上传资源，后续将陆陆续续更新CK3M的相关文章，共同进步！本人也是在学习的过程中写的本文，如有不对的地方，还烦请大佬批评指正。

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