主要是针对秋招电机控制岗位进行一些理论学习上的补充
基本内容均来自袁雷老师的现代永磁同步电机控制原理及matlab仿真

永磁同步电机基础

永磁同步电机根据永磁体转子上位置不同主要划分为：表贴式和内置式
表贴式（隐极式）结构简单，电机的气隙磁密波形趋近于正弦具备较好的运行性能
内置式（凸极式）充分利用转子磁体的不对称性具有较好的动态性能

永磁同步电机数学模型

自然坐标系数学模型

（还不会在CSDN中使用公式编辑，凑合凑合）
这里电压的组成主要包含电阻与电流之积+磁通导数（这里为什么是磁通的导数？）

这里有个注意的点在三项绕组的磁链中所采用的角度是电角度并不是输出的机械角度
根据机电能量转换原理，电磁转矩Te等于磁场储能对机械角度位移的偏导

Pn为电机的极对数
同时，根据电机的机械运动方程可以得出

三相坐标变换

坐标变换主要是将自然坐标系的数学模型经过转换变成静止坐标系即alpha-beta坐标系（Clark变换）或者同步旋转坐标系即d-q坐标系下的数学模型。
目前采用比较多的均为同步旋转坐标系，这主要是由于同步旋转坐标系可以将电机的数学模型进行解耦方便后续控制算法的展开。
1.Clark变换
自然坐标系变换到静止坐标系主要通过Clark变换，Clark变换主要通过相应变换矩阵进行变换：
这里需要注意的是矩阵前方2/3系数主要是通过幅值不变作为约束条件所得到的。当所采用的约束为功率不变时，则系数应变为sqrt（2/3）[根号2/3]
同理，反clark变换主要是通过变换矩阵的逆矩阵进行，逆变换矩阵

2.Park变换
Park变换主要是将静止坐标系转换为同步坐标系，其对应的变换矩阵为：

同理，同步坐标系变换成静止坐标系主要利用反Park变换，对应的逆变换矩阵为：

综上所述，若自然坐标系直接变换至同步旋转坐标系，则需要经过Clark变换以及Park变换，因此只需要将两个变换矩阵直接相乘即可，因此对应的变化矩阵为：

同理，对应的逆变换矩阵：

同步旋转坐标系下的数学模型

同步旋转坐标系对应的电压方程式

对应定子磁链方程式

联合两式即可得到

因此，电压的等效电路图为

这里即可以看出d-q轴电流已经完全解耦。
此时，电磁转矩方程则为

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