【控制】《多智能体系统的动力学分析与设计》徐光辉老师-第1章-绪论

2024-06-08 17:41:34

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第1章-绪论

1.1 引言
1.2 多智能体系统的群集动力学
1.3 多智能体系统的特点及基本问题
- 1.3.1 多智能体系统的特点
- 1.3.2 多智能体系统的基本问题
1.4 国内外研究现状
1.5 本书的主要内容

1.1 引言

自主性是智能体的核心特征。

研究的关键问题之一就是怎样设计各智能体之间的局部作用规则，使得整个集群系统向某种需要的形式或行为演化，即所谓的“一致性”问题。

1.2 多智能体系统的群集动力学

一般形式的混杂多智能体网络动力学模型：
x˙i(t)=f(xi,t)+c∑i=1Nbij(ϖ(t))Γxj(t)+ui(t)\dot{x}_i(t) = f(x_i, t) + c\sum_{i=1}^{N} b_{ij} (\varpi(t)) \Gamma x_j(t) + u_i(t)x˙i(t)=f(xi,t)+ci=1∑Nbij(ϖ(t))Γxj(t)+ui(t)

其中，
f(xi,t)∈Rnf(x_i, t)\in \mathbb{R}^nf(xi,t)∈Rn 表示节点的内在动力学；
常数 c>0c>0c>0 表示耦合强度；
Γ∈Rn×n\Gamma\in\mathbb{R}^{n\times n}Γ∈Rn×n 表示网络的内耦合矩阵；
ui(t)u_i(t)ui(t) 是节点 iii 的控制输入；

领航者动力学方程为：
x˙i(t)=f(xl,t),l∈{1,2,⋯,N}\dot{x}_i(t) = f(x_l, t), \quad l\in\{1, 2, \cdots, N\}x˙i(t)=f(xl,t),l∈{1,2,⋯,N}

1.3 多智能体系统的特点及基本问题

1.3.1 多智能体系统的特点

1.3.2 多智能体系统的基本问题

1.4 国内外研究现状

1.5 本书的主要内容

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