VJC案例-计算走过的距离
计算走过的距离
项目内容：计算机器人走过的距离。
相关模块：直行、转向、转角检测、显示。
程序设计
在本例中，我们让机器人先走一段直线，接着走一段弧线，然后再走一段直线。最后，调用两个转角检测模块，分别检测左轮和右轮的转角，并显示出来，例程如图所示。
参数设置
“转角检测”模块：打开“转角检测”模块的对话框，如图
在下图对话框中选择“左轮、编码器检测”，就会弹出如下对话框：
在其中选择“转角变量一”，确定。
用同样的方法，将第二个“转角检测”模块的参数设置为“右轮、编码器检测、转角变量二”。
“显示”模块：选择“引用变量”，在两行中分别显示“转角变量一”和“转角变量二”。
仿真运行
仿真运行时，显示轨迹，可以看到机器人走过一条曲线，最后在右上角的显示屏上显示出左右轮的转角数。
机器人的轮子转一圈，机器人的光电编码器接收到33个脉冲，转角计数为33。真实的能力风暴机器人轮子的直径d＝64mm。您可以根据检测到的左右轮平均转角数，用如下公式计算出机器人走过的平均距离：
您还可以在以上例程中添加一段程序，计算机器人走过的距离，并将计算结果显示出来。不过，用上述公式计算出的结果适用于真实的机器人，与仿真界面上的标尺不一定吻合。
小知识：光电编码器
光电编码器是靠发射与接收红外光来工作的，由码盘和光电编码模块组成。码盘安装在机器人的轮子上，随轮子一起转动。光电编码模块则装在轮子的支架上。码盘上共有66个辐条，黑白相间。光电编码模块同时具有发射与接收红外线的功能，参见下图
无信号返回 有信号返回
从图中可以看出：红外线照射在黑色辐条上时没有反射信号，因为红外光大部分已经被黑色辐条吸收；当红外线照射在白色辐条上时有反射信号，因为红外光在白色辐条上反射强烈。于是，当机器人运动时，光电编码器就能接收到脉冲信号。轮子每转一圈，共产生33个脉冲。光电编码器有计数功能，能累加接收到的脉冲数。
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