机器人环境感知算法之鲁棒感知阶段

关注同名微信公众号“混沌无形”，有趣好文！

原文链接：

机器人环境感知研究现状简述（包含原文PDF百度云下载链接）

这一阶段要求SLAM系统具备更稳健的性能、更高阶的理解能力等多智能特征[1]。要求语义SLAM将“环境语义信息”与“传统SLAM几何地图”有效结合，丰富环境模型表达内容，更利于机器人理解环境。

Runz和Tateno等人提出在稠密地图上实现语义分割的算法，如基于稠密点云目标识别、跟踪与重构多运动刚性对象的MaskFusion[18]，同时还为精准分割的对象分配语义标签。类似的，CNN-SLAM[19]将SLAM与CNN相结合，生成语义地图，这类语义地图可帮助机器人更准确认知环境场景，但对于运动规划中的自主避障却帮助不大。

Salas-Moreno等人提出侧重于精准建模的算法——SLAM++[20]，将先验物体CAD模型数据库与SLAM系统相结合，能更真实还原场景模型，且极大压缩稠密点云地图，利于机器人运动碰撞检测，但由于物体的CAD模型种类繁多而无法通用化推广。

Nicholson等人提出基于对偶二次曲面理论的QuadricSLAM[21]，使用带有语义标签的椭球体描述不同物体的姿态（大小、位置、姿态等），如图 2.2（g）所示。相似的，Yang等人提出使用长方体描述的CubeSLAM[22]，是一种适用于动静态场景下单图像3D立方体目标检测和无先验模型的多视角目标SLAM方法。

从便于机器人运动规划的角度来分析，使用椭球体或立方体等特殊几何体描述物体比稠密语义地图或CAD模型更有实际意义，不仅提高碰撞检测计算效率，同时也减少环境模型噪声，有助于运动规划系统稳定。

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便收藏和回味。

原文链接：（包含原文PDF百度云下载链接）
CSDN下载链接：机器人环境感知研究现状简述PDF

机器人环境感知研究现状简述正在上传…重新上传取消https://mp.weixin.qq.com/s/Zd0IUibn5_Tsah3CFtjYrg如果喜欢的话，可以关注同名微信公众号“混沌无形”，有趣好文！

机器人环境感知算法之鲁棒感知阶段相关推荐

计算机工程与应用效率,多目标进化算法搜索鲁棒最优解效率研究-计算机工程与应用.PDF...
多目标进化算法搜索鲁棒最优解效率研究-计算机工程与应用 Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 2011 ,47 (23 ) 29 ⦾研究.探讨⦾ ...
SLAM：现在，未来和鲁棒感知时代
文章目录 SLAM 研究的时代划分 the classical age (1986 - 2004) the algorithmic-analysis age (2004 - 2015) the rob ...
机器人环境感知算法之算法分析阶段
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接: 机器人环境感知研究现状简述(包含原文PDF百度云下载链接) 该阶段主要研究SLAM系统的基本性质,包括可观测性.收敛性和一致 ...
机器人环境感知算法发展概述
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接: 机器人环境感知研究现状简述(包含原文PDF百度云下载链接) 环境感知与自主定位是运动规划的前端,机器人通过传感器(激光雷达. ...
机器人环境感知研究现状简述
[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]‍ 摘要:环境感知是移动机器人自主导航系统中的重要模块之一,相关算法研究成果层出不同穷,本文主要沿算法研究时间.分算法类型.从机器人自主运动角度对部分经典 ...
RP-VIO：面向动态环境的基于平面的鲁棒视惯融合里程计（IROS2021）
RP-VIO: Robust Plane-based Visual-Inertial Odometry for Dynamic Environments 来源:Ram K, Kharyal C, Ha ...
《自动驾驶感知算法实战专栏（源代码）》专栏概述
导言自动驾驶太火?高薪?跃跃欲试,又仅存于想的阶段.动起来,只是看理论,却总也学不会?看不懂,又总没有进度?如果你也有这类问题,那你来看看这个专栏.以实际项目为导向,亲自动手实践,从简单的图像分类. ...
压缩感知算法_走向纳米光子鼻：一种压缩传感增强型中红外光谱仪
研究背景: 分子在2到12μm的中红外(IR)区域,具有特征性的振动模式,因此被称为分子的"化学指纹".而通过检测特定的分子指纹光谱,可以对分子的种类进行区分并且做出定量分析.正因 ...
《强化学习周刊》第55期：LB-SGD、MSP-DRL对抗鲁棒强化学习
No.55 智源社区强化学习组强化学习研究观点资源活动周刊订阅告诉大家一个好消息,<强化学习周刊>已经开启"订阅功能",以后我们会向您自动推送最 ...

机器人环境感知算法之鲁棒感知阶段

机器人环境感知算法之鲁棒感知阶段相关推荐

最新文章

热门文章