PPO ALGORITHM

进行看别人文章：
1. 如何直观理解PPO算法?[理论篇] - 知乎 (zhihu.com)
  1. 老实说这篇文章，我并没有汲取太多的有关PPO的东西，原因是因为他讲的有关知识太少，肤浅和杂乱，且针对强化学习，没有一点基础是看不懂他讲的什么。下面是我给出的自己汲取到的东西：
  2. OpenAL将PPO作为首选算法；PPO是目前来讲最广的一种算法；
  3. PPO 是基于AC框架；
  4. AC产生的一个问题：AC产生的数据，只能更新一次
  5. PPO做的工作就是在一定条件下将数据存下来
  6. PPO采用important-sampling 重要性采样技术做到离线策略；
2. 【强化学习8】PPO - 知乎 (zhihu.com)
  1. 这篇文章讲的较好，基本把PPO的内核讲到位了：
  2. DPPO（Deepmind PPO）
    1. 首先，简单回顾policy gradient 的损失函数：
    2. gradient :
    3. 以上属于policy gradient ，但是policy gradient 的方差很大，并且对超参数很敏感。目前用的解决方法是 trust region constraint 限制gradient 的变化量，从而使得损失函数单调递增。eg:TRPO：
    4. 约束项的作用是抑制policy的变化量不要太大，从而使policy的损失能够单调递增
    5. TRPO需要使用对偶梯度法进行优化，有很大难度。因此，openAI 提出了一个简化TRPO => PPO 。 PPO使用一个正则项作为trust region restraint ,根据trust region restraint 是否被遵守来设定正则化的系数，从而避免使用对偶法，Deepmind PPO：
    6. 先运行当前的policy，采集T个sample，再更新policy和critic。所以，ppo是一种online policy
    7. KL是一个约束项，避免 $\Theta$ 变化太大；子循环2的作用是估计state value函数 $^{V_{_{_{\Theta }}}}(st)$ 的参数 $\Theta$ ，它使用了一条轨迹上的样本来估计
      
      DPPO是一种同步并行PPO算法。同步并行算法的原理可用下图来表示。DPPO把网络参数存在到一个服务器上，并且会在每一个gradient step后同步地更新workers的参数。Algorithm 2是DPPO的服务器端，用于同步地更新actor和critic参数。
3. PPO(OpenAI)
  1. policy gradient 中，虽然使用一条轨迹对 $L^{PG}(\Theta )$ 进行多步优化很有吸引力，但它会使得policy gradient 更新量太大，从而难保损失函数单调递增
  2. TRPO::一种具有单调递增特性的policy gradient算法。它构造了一个带有约束项的代理objective。TRPO使用共轭梯度法求解上述约束目标函数。由于TRPO很复杂，openAI提出了PPO。早期的PPO使用一个惩罚项来替代TRPO的约束项，从而把约束优化问题转换为无约束优化问题。
    
    该代理objective的目的是最大化其第一项，以及最小化KL，从而使 θ 变化量不会太大并且确保强化学习的目标函数单调递增。该代理objective中的 β 是一个很有争议的正则系数。TRPO不用 β 的原因是因为很难选择一个合适的β ，使算法能够适应不用的问题（TRPO和PPO是同一个作者）。另外，作者通过实验发现如果使用固定的正则系数，PPO的性能好不到哪里。
  3. PPO原理：
    1. 版本一：
    2. 版本二：
    3. PPO算法流程
      1. PPO算法参考了A3C很多东西。如果策略网络和评价网络贡献网络参数的话，PPO参考A3C采用了一个多任务损失函数：PPO的算法流程为，这里说明一下：N指平行运行的actor数量；T是一个小于回合长度的数；在每一次网络参数更新过程中，所有actor共产生了NT个数据，对这些数据进行epochs为K，batchsize为M的网络更新（经典的actor critic只利用数据一次，这里利用了数据K次，因此有点off-policy的感觉）。
4. Proximal Policy Optimization(PPO)算法原理及实现！ - 简书 (jianshu.com)
  1. 这篇文章是整理性文章，将李弘毅老师的强化学习视频进行学习输出，值得揪着其文章，看着视频。视频里有笔记链接：(4条消息) 【笔记2-2】李宏毅深度强化学习笔记（二）Proximal Policy Optimization (PPO)_jessie_weiqing的博客-CSDN博客
  2. Proximal Policy Optimization
    1. 这个是PPO官网网页，我认为这个很官方，讲的特别好
    2. 首先它指出：Policy gradient methods 是利用深度神经网络进行控制的基础。但是目前来讲，由于其对步长、信号敏感度太强，导致样本效率也就很低。
    3. 通过TRPO和ACER来消除上述缺陷时：ACRE比PPO复杂得多，在Atari基准测试中，只比PPO好一点；TRPO 与共享策略和值函数或辅助损失不容易兼容。下面是PPO的一个变体的目标函数：
    4. 上面目标函数是实现一种与随机梯度下降兼容的信任域更新方法。通过消除KL惩罚和进行自适应更新来简化算法
    5. 测试中，该算法在连续控制任务上表现出很好的性能。几乎和ACER在Atari的表现一样，而且应用起来很简单
5. 1-Critic的作用与效果.mp4_哔哩哔哩_bilibili
  1. 这个博主绝对是个宝藏博主！讲解很详细，对新人特别友好！
  2. 强化学习需要不断与环境交互；需要大量的模拟数据来训练；设置奖励机制，获得最终结果
  3. 这张图表达的是强化学习的工作框架！
  4. 在这里我整理一下PPO算法的具体流程：
    1. 首先呢，根据数据模型分析，我要得到最大化我的整个模型中的奖励最大；
    2. 其次，根据大数定律，直接穷举所有可能性就好了；
    3. 接下引入一个化简，log那个化简，然后将数据全部引入求解即可；
    4. 但是呢，根据我们陟罚臧否，不宜异同思想，提出来baseline思想，即：将奖励去均值思想，建立以0为中心的正态分布
    5. 但是呢，将数据带入以上公式时候，还是出现，对应一个 $\Theta$ ，就要更新一次公式，这样的话，我们每一个agent只能做一次数据处理，接着呢，我们想到找一群打工的，直接帮我去训练就行，我只需要学习就okay了。引入，Off policy ,让前一轮的结果做这一轮的打工者，帮我去不断做训练。
    6. 最终呢，就形成了我的PPO algorithm
  5. importance sampling
    1. 替代者要尽可能接近被替代者
    2. 下面是摆公式了，请注意：这条公式是我们本来的“公子哥”，现在呢，需要这其实就是一个公式代换而已，尽管如此，也是想了一会，才明白。最后，求梯度的话，也可以写为实际中是他俩经过网络的预测结果尽可能差不多
  6. 这里说明一下：On policy & Off policy
    1. On policy: 就是训练数据由当前agent不断的环境交互得到的
    2. Off policy: 就是自己可以歇着了，找个打工的帮我来跟环境进行交互得到结果
    3. 我用我的理解来讲明一下，为什么忽然来个Off policy，你看啊，上述那个梯度公式，那个 $\Theta$ ，是不是意味着，我们每运算一次数据后，就要改变一次 $\Theta$ ，这样的话，对我们的学习来讲，就很麻烦，既要改变 $\Theta$ ，又要学习，还不如找一群打工的，你们帮我去做这个改变 $\Theta$ ，训练的事情，而我只需要去学习就行啦。
  7. 这里还有一个问题，就是这个求得的函数，只是给出奖励，那对不适合的目标没有任何惩罚，就导致，目标获取的时间长，于是，聪明的学者就提出了一个baseline,什么意思呢？希望通过奖励和惩罚来完成训练，想到了正态分布，具体是，将奖励去均值， b为奖励的均值。
  8. 这张图是其运行流程
  9. 再最后利用大数定律写成这个公式：
  10. 最后是求公式的梯度，
  11. 最后是按照大数定律思想，直接穷举所有的可能性就好了：
  12. 来梳理一下，这里的意思是，每一个状态对应地行为的奖励的总和，使得其数学期望最大化。这里为什么要用到数学期望呢？原因是：求其平均值，希望不断得到更好的reward。
  13. 这样的话，我们更需要求神经网络中每一个权重，使得每个权重最大化，也就是使得我们的reward最大。所以这里是这样做的目标函数：
  14. 这样讲吧：：在输入输出过程中，environment对应下一个的action，每一格action对应下一个environment 这样就使得我们将每一步的状态和action放在一个矩阵里（trajectory）里面，而这样的话，要使得我们的训练模型更好，就是要求每一步的reward更大，求总的reward更大。
涉及coding层面
1. 导包
```
import torch
import torch.nn as nn
from torch.distributions import Categorical
import gym # pip install box2d box2d-kengz --user(重要，vrep有这个没装----仅供自己看懂)
```
2. Critic 网络
  1. 记得之前的那个均值b吗，我现在要做的事情就是，要评估当前模型做的事情是否是现在应该做的事情，简单来说，就是现在做的事情是否属于利益最大化。然后，我就想到，b，也就是将奖励取均值，不过这里的去均值是随学习过程持续变化的，eg:我的游戏等级越高，我对去b的值要求也就越高。
3. PPO2版本
  1. PPO2将设置上下界，简单来说，就是打工者和老板的比值不能超过上下界。

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