ATI六维力传感器完整使用教程（婴儿式教学！！！！）
一、java环境安装配置
参考博客：https://blog.csdn.net/qq_40881680/article/details/83585542?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522159348305819725219951039%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=159348305819725219951039&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~baidu_landing_v2~default-2-83585542.first_rank_ecpm_v3_pc_rank_v2&utm_term=windows+java%E7%8E%AF%E5%A2%83%E5%AE%89%E8%A3%85
二、安装传感器配套光盘中的配套软件
Net FT Configuration软件（安装包在\Utilities\Configuration路径下）和ATI Demo软件（安装包在\isaftsetup路径下）。（软件很小，建议直接默认路径，安装完成后从Windows开始屏幕的“最近使用”中直接把快捷方式拖到桌面。）
三、硬件安装
这些光盘里配套文档中都有，这里简要说明。
先把配套的Net Box中的DIP Switch 9 设置为ON：
然后连接传感器信号线和网线：
这里重点说明一下电源线的连接，它默认给的电源线输入端是没有插头的，需要自己找一个可调电源，只需要连接输入端的红线和黑线到可调电源对应的正负极（注意：电压需控制在11~24V，这里我用的是15V，而且功率最好不要超过10W）：
这样硬件的准备工作就完成了。
四、配置网络
打开控制面板，进入网络共享中心——更改适配器设置
右键点击已经连接上的 以太网 选择 属性
找到Internet协议版本4（TCP/IPv4），将参数该为下图所示，确定
五、软件配置
打开Net FT Configuration软件
点击Find Net F/T按钮，选择192.168.1.100，“ok”，然后选择弹出窗口默认的那个选项
连接上以后会显示如下界面，点击红框中的链接，进入设置页面
进入网页后，点击红框中的Configuration按钮
在Calibration Select选项中找到自己的传感器对应的型号（这个在CD里的文件中也有，我这里是#1-FT19897），将力单位（Force Units）选择为N，扭矩单位（Torque Units）选择为Nmm，Tool Transform Distance Units选择为mm（这个根据你自己情况选），然后点击Apply按钮。
然后点击进入Demo，点击Download Demo Application按钮，下载Demo文件
下载完成后直接打开文件，输入192.168.1.1，点击确定后出现传感器数据采集界面
先点击Bias清零，然后点击第二个红框右侧省略号选择创建数据储存路径（注意：创建的文件为 “.csv” 格式，可以直接用Ofiice EXCEL打开）。
创建好文件路径以后点击Collect Streaming就可以开始记录数据了，采集完数据再点击stop collect streaming就可以结束数据采集。
恭喜你，已经成功用六维力传感器采集到自己所需的数据了！！！
六、一些注意的点
六维力传感器的网页界面中，点击Communications选项可以改变传感器的静态地址等，比较重要的是可以改变采样频率，我这里选择了10Hz，可以跟据自己的需求改，最大7000Hz。
还有一个注意的点，采集到的数据会根据之前Configuration里的设置自动放大1000000倍，后面进行数据处理的时候可以自己在EXCEL里调整。
如果过程还遇到什么问题，欢迎到评论区讨论。
介绍中若有一些没注意到的细节，也欢迎大家补充。
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