STM32CAN外设使用

测试单片机是STM32F427ZGT6,CAN外设的主频是45MHz

Can外设配置

TTCM(Time triggered communication mode)时间触发模式，用于生成时间戳，可以实现分时同步功能
ABOM(Automatic bus-off management) 自动离线管理，当节点检测到它发送错误或接收错误超过一定值时，会自动进入离线状态
AWUM(Automatic bus-off management)，自动唤醒功能，CAN 外设可以使用软件进入低功耗的睡眠模式，如果使能了这个自动唤醒功能，当 CAN 检测到总线活动的时候，会自动唤醒
NART(No automatic retransmission)报文自动重传功能，设置这个功能后，当报文发送失败时会自动重传至成功为止
RFLM(Receive FIFO locked mode)FIFO 锁定模式，该功能用于锁定接收 FIFO。锁定后，当接收 FIFO 溢出时，会丢弃下一个接收的报文。若不锁定，则下一个接收到的报文会覆盖原报文
TXFP(Transmit FIFO priority)报文发送优先级的判定方法，ID 优先级还是报文存进邮箱的顺序来发送

使能接收中断

CAN外设使用步骤：
1. 配置CAN总线设备（以上2步，配置分频，配置QS1,QS2）
2. 在主程序内打开CAN设备，
3. 配置过滤器
4. 使能中断
5. 实现中断回调函数

CAN_RxHeaderTypeDef rxheadr;
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port, LED2_Pin);if(hcan==&hcan1)HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &rxheadr, rx_can_data);elseHAL_CAN_GetRxMessage(&hcan2, CAN_RX_FIFO0, &rxheadr, rx_can_data);
}static void LEDTaskFunction( void * param)
{CAN_TxHeaderTypeDef header={.StdId = 1,.ExtId=0,.IDE = CAN_ID_STD,.RTR = CAN_RTR_DATA,.DLC=8};xsem = xSemaphoreCreateBinary();if(xsem!=NULL){hb_printf("create sem binary ok\r\n");}CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;sFilterConfig.FilterBank = 0;                       //过滤器编号可选0-27sFilterConfig.FilterMode =  CAN_FILTERMODE_IDLIST;  //设为列表模式 ，还可以设置为掩码模式   sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;  //过滤器使用32位模式 //使用标准帧，接收id是1；uint32_t id1=1;uint32_t tmp = (id1<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA;//需要构造一个ID  sFilterConfig.FilterIdHigh = (tmp&0xffff0000)>>16;   //基本ID放入到STID中  sFilterConfig.FilterIdLow  = tmp&0xffff; //使用标准帧，接收id是1；uint32_t id2=2;tmp = (id2<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA;  //需要构造一个ID  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh =(tmp&0xffff0000)>>16; sFilterConfig.FilterMaskIdLow  =tmp&0xffff; sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0    ;    //接收到的报文放入到FIFO0中 sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;    //使能过滤器sFilterConfig.SlaveStartFilterBank  = 0; //配置过滤器HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &sFilterConfig);//打开CAN设备HAL_CAN_Start(&hcan1);HAL_CAN_Start(&hcan2);//就是打开中断HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);

数据发送的方法

配置好cubemx参数主要是波特率
打开CAN外设
构建一个发送结构体
使用发送

CAN_TxHeaderTypeDef header={.StdId = 1,//id.ExtId=0,//扩展id.IDE = CAN_ID_STD,//标准帧结构.RTR = CAN_RTR_DATA,//数据帧.DLC=8//数据的长度};
HAL_CAN_Start(&hcan1);
HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &header, "12345678", (uint32_t *) CAN_TX_MAILBOX0);

数据过滤器的设置方式

每组筛选器包含 2 个 32 位的寄存器，分别为 CAN_FxR1 和 CAN_FxR2，它们用来存储要筛选的 ID 或掩码
下面以32位筛选器标准帧为例：
CAN_FxR1[31-22]位是标准数据帧的id设置位合计11bit
CAN_FxR1[1] 是设置遥控帧还是数据帧
CAN_FxR1[2] 是设置标准帧还是扩展ID帧，此处设置为标准帧

示例代码设置标识符模式的标注帧的ID 设置方法(32位列表模式)

 //使用标准帧，接收id是1；uint32_t id1=1;//设置筛选的iduint32_t tmp = (id1<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA;// 1.先移动21位，把id设置到指定的bit，添加真的RTR和IDEsFilterConfig.FilterIdHigh = (tmp&0xffff0000)>>16;   //  将寄存器的高16bit放置到CAN_FxR1[31-16] ,sFilterConfig.FilterIdHigh仅仅低16位数据有效sFilterConfig.FilterIdLow  = tmp&0xffff;  //  将寄存器的高16bit放置到CAN_FxR1[15-0] ，sFilterConfig.FilterIdLow仅仅低16位数据有效//使用标准帧，接收id是2；uint32_t id2=2;tmp = (id2<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA;      sFilterConfig.FilterMaskIdHigh =(tmp&0xffff0000)>>16; //将寄存器的高16bit放置到CAN_FxR2[31-16] ,sFilterConfig.FilterMaskIdHigh仅仅低16位数据有效sFilterConfig.FilterMaskIdLow  =tmp&0xffff; //将寄存器的高16bit放置到CAN_FxR2[15-0] ,sFilterConfig.FilterMaskIdLow仅仅低16位数据有效

示例2：仅仅接收ID是奇数的数据（32位掩码模式）

接收所有数据

4种过滤模式的详细描述图

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数据发送的方法

数据过滤器的设置方式

示例代码设置标识符模式的标注帧的ID 设置方法(32位列表模式)

示例2：仅仅接收ID是奇数的数据（32位掩码模式）

接收所有数据

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