【声明】

此教程最开始取自于淘宝商家，后查找资料发现淘宝商家取自“怒飞垂云”的教程，但原教程中有些冗余和错误导致无法通过编译，我做更改整理后发出，如有疑问请各位一起讨论。

一、建立飞控固件编译环境

1.1 获取飞控源码

1.2 使用powershell运行自动化配置文件

1.3 安装 future 库、python3

1.4 下载并安装 GCC 编译器

1.5 配置环境变量

1.6 切换到最新稳定版固件

1.7 更新子模块

二、基于waf编译APM飞控固件

2.1 配置飞控类型

2.2 编译飞控固件

2.3 烧写飞控固件

一、建立飞控固件编译环境

1.1 获取飞控源码

源码地址：GitHub - ArduPilot/ardupilot: ArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source

建议安装git，便于下载源码及代码管理。官网链接：https://git-scm.com/

安装好git后，打开git Bash

使用git clone命令拉取飞控代码，不详述，git使用方法请自行学习。

1.2 使用powershell运行自动化配置文件

右击开始按钮，或者Win + X，管理员运行Powershell

打开后，通过cd命令，转到.\ardupilot\Tools\environment_install目录

输入.\install然后按Tab键切换到install-prereqs-windows.ps1，回车运行。

下载过程可能有时需要挂VPN，可以先挂着下载绝大部分，如果出现问题，再试着运行一次或多次，仍不行，关掉梯子，再下载就应该下全了。

1.3 安装 future 库、python3

运行“setup x86_64.exe”，安装Cygwin64及其他环境

1.4 下载并安装 GCC 编译器

下载链接：http://firmware.ardupilot.org/Tools/STM32-tools/gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update-win32-sha2.exe
下载后安装，注意，最后一步勾选“Add path to environment variable”

1.5 配置环境变量

若按1.4所说，软件默认生成的环境变量的话是不够的，因为gcc编译器安装后只添加了.\GNU Tools ARM Embedded\6 2017-q2-update\bin 这个path项，编译时会出现“Could not find the program ['arm-none-eabi-ar']”报错。

而arm-none-eabi-ar的路径在， .\GNU Tools ARM Embedded\6 2017-q2-update\arm-none-eabi\bin，所以环境变量还得手动加一条：

一路确认关闭后，重启电脑后生效（亲测），否则依然报错。

1.6 切换到最新稳定版固件

cd到ardupilot源码目录下
输入：git tag 查看源代码中包含的所有tag
按回车下一行，直到要的版本后，按 “q” 退出
从多旋翼3.6.7 稳定版固件创建分支，分支名为：MyCopter3.6.7

git checkout -b MyCopter3.6.7 Copter-3.6.7

从固定翼创建分支，则分支名为：MyCopter4.0.7

git checkout -b MyPlane4.0.7 ArduPlane-4.0.7

分支名可自行更换，任意稳定版的固件也可按需更换。

注意：不要切换到“master(main)”分支，这里面是不稳定版本，并且大部分情况下，master分支的代码是无法编译通过

1.7 更新子模块

只要切换分支，就要更新子模块。

git submodule update --init --recursive

二、基于waf编译APM飞控固件

切换固件版本用的是“Git Bash”，而编译固件用的是 “Cygwin64”，不要搞混。

2.1 配置飞控类型

查看所有支持的飞控类型

./waf list_boards

将编译目标设置为fmuv3 版飞控
如果你的飞控是Pixhawk2.4.x，将这里的fmuv3改为fmuv2；如果飞控是Pixhawk4，就将这里的fmuv3改为Pixhawk4，以此类推

./waf configure --board fmuv3

2.2 编译飞控固件

如果是编译多旋翼固件，运行下面的命令
./waf copter如果是编译常规固定翼固件或者垂直起降固定翼固件（二者同一个固件）
./waf plane如果是编译直升机固件
./waf heli如果是编译无人车固件
./waf rover如果是编译潜水艇固件
./waf sub

如果是编译外设固件（如 CAN 总线版本的 GPS ），运行下面的命令

./waf AP_Periph

如果你上次编译好好的，突然就编译报错了，尝试如下命令，删除之前的编译缓存，这样下次编译时会从头编译

./waf distclean        //删除 “ardupilot/ 文件夹

列出 waf 的所有命令及其使用方法

./waf -h

总结：

./waf list_boards                       看烧写的固件支持哪种飞控板；./waf configure --board XXX             根据板子类型进行配置；./waf copter    或    ./waf plane……     根据控制对象进行选择；若失败，可用    ./waf distclean          清除build文件夹，解决错误后重新进行

2.3 烧写飞控固件

安装地面站MissionPlanner；
编译的固件路径：./ardupilot/bulid/fmuv3/bin/arducopter.apj，使用mission planner进行固件烧写。

今天突发奇想，作死，想要更新GNU交叉编译软件来着，结果编译过程中各种报错，失败，还是老老实实用回17版的。。。希望各位不要翻车，不是每个最新的都好用，毕竟代码祖传。。。

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1.4 下载并安装 GCC 编译器

1.5 配置环境变量

1.6 切换到最新稳定版固件

1.7 更新子模块

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2.2 编译飞控固件

2.3 烧写飞控固件

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