路径与轨迹、路径规划与轨迹规划、路径跟踪与轨迹跟踪

对于无人车辆来说，全局路径点只要包含空间位置信息即可，也可以包含姿态信息，而不需要与时间相关，但局部规划时，则可以考虑时间信息。这里规定轨迹点也是一种路径点，即当路径点信息中加入时间约束，就可以被称为轨迹点。从这个角度理解，轨迹规划就是一种路径规划，当路径规划过程要满足无人车辆的纵向和横向动力学约束时，就成为轨迹轨迹规划。路径规划和轨迹规划既可以在状态空间中表示，也可以在笛卡尔坐标系中表示。

路径跟踪过程中，参考路径曲线可与时间参数无关，跟踪控制时，可以假设无人车辆以当前速度匀速前进，以一定的代价规则使行驶路径趋近于参考路径；而轨迹跟踪时，参考路径曲线与时间和空间均相关，并要求无人车辆在规定的时间内到达某一预设好的参考路径点。

路径跟踪不同于轨迹跟踪，不受制于时间约束，只需要在一定误差范围内跟踪参考路径。路径跟踪中的运动控制就是寻找一个有界的控制输入序列，以使无人车辆从一个初始位形到设定的期望位形。

参考：《无人驾驶车辆模型预测控制》，北京理工大学出版社

有一个非常全的，python写的，路径规划/运动规则/轨迹规划的仓库，见：https://atsushisakai.github.io/PythonRobotics/#what-is-this

路径与轨迹、路径规划与轨迹规划、路径跟踪与轨迹跟踪相关推荐

运动规划，路径规划和轨迹规划的关系（补充路径跟踪和轨迹跟踪）
首先以一张图表明三者的关系: 即:运动规划由路径规划和轨迹规划组成.接下来分别对三者进行介绍. 运动规划(motion planning):在给定的位置A与位置B之间为机器人找到一条符合约束条件的路径 ...
无人驾驶汽车系统入门——基于Frenet优化轨迹的无人车动作规划方法
作者简介:申泽邦(Adam Shan),兰州大学在读硕士研究生,主攻无人驾驶,深度学习: 动作规划动作在无人车规划模块的最底层,它负责根据当前配置和目标配置生成一序列的动作.本文介绍一种基于Frene ...
Apollo项目::轨迹规划综述::导航规划、行为规划、动作规划
轨迹规划分为不同层次:导航规划.行为规划.动作规划.这里一一展开简单来说. 1.导航规划 A*算法一直是一个经典高效的离散空间路径搜索算法,这里导航规划我们就直接等同于A*算法来讲解. ...
无人驾驶汽车系统入门（二十一）——基于Frenet优化轨迹的无人车动作规划方法
动作规划动作在无人车规划模块的最底层,它负责根据当前配置和目标配置生成一序列的动作,我们前面讨论的三次样条插值实际上只是一个简单的路径,而非我们最终能够执行的轨迹,本文介绍一种基于Frenet坐标系的 ...
基于Frenet优化轨迹的⾃动驾驶动作规划⽅法
来源丨深蓝AI 点击进入->3D视觉工坊学习交流群动作规划(Motion Control)在⾃动驾驶汽⻋规划模块的最底层,它负责根据当前配置和⽬标配置⽣成⼀序列的动作,本⽂介绍⼀种基于Fre ...
a算法和a*算法的区别_机器人路径规划算法，全局路径规划与局部路径规划究竟有哪些区别？...
若步智能移动这一简单动作,对于人类来说相当容易,但对机器人而言就变得极为复杂,说到机器人移动就不得不提到路径规划,路径规划是移动机器人导航最基本的环节,指的是 ...
实时障碍更新局部路径寻优算法矢量地图数据局部路径规划解集_自动驾驶近期行为预测和规划的一些文章介绍（下）...
继续介绍最近公开的文章. "Driving with Style: Inverse Reinforcement Learning in General-Purpose Planning fo ...
ScePT: 为规划的场景一致和基于策略轨迹预测
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达作者丨黄浴来源丨计算机视觉深度学习和自动驾驶 arXiv上传于2022年6月18日的论文" ...
【四足机器人】学习笔记足端轨迹规划和步态规划
[四足机器人]学习笔记足端轨迹规划和步态规划一.足端轨迹规划(摆线) 二.步态规划 1.Walk步态 2.Trot步态近期,博主在古月居学习关于四足机器人的相关部分知识,从阳炼老师的四足机器人控 ...

路径与轨迹、路径规划与轨迹规划、路径跟踪与轨迹跟踪

路径与轨迹、路径规划与轨迹规划、路径跟踪与轨迹跟踪相关推荐

最新文章

热门文章