前言

“车辆”这个词不太准确，但是官方用词翻译过来就是这个。在整个ivp的架构中，moosapp主要作用就是处理传感器数据和控制“车辆”的运动，而各种行为是封装好控制算法，Helm行为运行决策器，发布计算后得到的控制量。

转载请注明出处
原文链接

环境配置

vm虚拟机 ubuntu 18.04
QT版本随意
MOOS-ivp 19.8.1
MOOS-ivp的安装可以参考我之前的博文
QT构建moosapp

1、发布位置信息

在平时使用的定位传感器大多是GPS和北斗之类，它们的数据是用经纬度去表示，但在moos使用的坐标系是UTM，在.moos文件中LatOrigin和LongOrigin配置原点位置，而且moos中提供了转换库可以直接使用。

本次是在上一篇博客中构建的qt工程中添加
pqtMoosApp.moos文件添加，并将修改后的文件拷贝到qt工程生成的可执行文件路径下

// MOOS fileServerHost = localhost //moosdb地址
ServerPort = 9000      //moosdb端口LatOrigin  = 43.825300
LongOrigin = -70.330400 //原点ProcessConfig = pqtMoosApp
{AppTick   = 4CommsTick = 4
}

qtMoosAppMain.cpp文件需要修改，脚本生成时存在一点问题

//main函数中
string sMissionFile = "qtMoosApp.moos";
//改为 加一个p
string sMissionFile = "pqtMoosApp.moos";

pro文件

# qt工程的pro文件中添加依赖
INCLUDEPATH += $$MOOSADDER/MOOS/MOOSGeodesy/libMOOSGeodesy/include
LIBS += -L$$MOOSADDER/build/MOOS/MOOSGeodesy/lib -lMOOSGeodesy

头文件

//在qtMoosApp.h 引入头文件
#include "MOOS/libMOOSGeodesy/MOOSGeodesy.h"
//类中添加定义CMOOSGeodesy m_geodesy;double dNAV_Y,dNAV_X;double dLatorign,dLongorign;

cpp文件

//qtMoosApp.cpp文件中添加
//OnStartUp函数最后添加m_MissionReader.GetValue("LatOrigin", dLatorign);m_MissionReader.GetValue("LongOrigin", dLongorign);//从配置文件读取原点m_geodesy.Initialise(dLatorign, dLongorign);//初始化位置信息//Iterate 函数添加//43.824和-70.329是传感器的经纬度m_geodesy.LatLong2LocalUTM(43.824,-70.329,dNAV_Y,dNAV_X);//转换Notify("NAV_X",dNAV_X);//发布Notify("NAV_Y",dNAV_Y);Notify("NAV_DEPTH",3.0);//深度Notify("NAV_HEADING",50.0);//偏航Notify("NAV_SPEED",2.0);//速度

在moos中显示出来

再创建一个moos配置文件，只运行MOOSDB、pNodeReporter和pMarineViewer ，其中pMarineViewer是moos自带的一个简易GUI，pNodeReporter会订阅app发布的NAV信息，然后打包成一个报表，具体可以参考官方说明。

ServerHost = localhost
ServerPort = 9000
Simulator  = true
Community  = alder
MOOSTimeWarp = 1
LatOrigin  = 43.825300
LongOrigin = -70.330400
//------------------------------------------
// Antler configuration  block
ProcessConfig = ANTLER
{MSBetweenLaunches = 200Run = MOOSDB      @ NewConsole = falseRun = pNodeReporter  @ NewConsole = falseRun = pMarineViewer  @ NewConsole = false
}
//------------------------------------------
// pMarineViewer config block
ProcessConfig = pMarineViewer
{AppTick    = 4CommsTick  = 4TIFF_FILE            = forrest19.tifset_pan_x            = -90set_pan_y            = -280zoom                 = 0.65vehicle_shape_scale  = 1.5hash_delta           = 50hash_shade           = 0.4hash_viewable        = truescope = ODOMETRY_DIST// Appcast configurationappcast_height       = 75appcast_width        = 30appcast_viewable     = trueappcast_color_scheme = indigonodes_font_size      = mediumprocs_font_size      = mediumappcast_font_size    = small
}//------------------------------------------
// pNodeReporter config block
ProcessConfig = pNodeReporter
{AppTick    = 2CommsTick   = 2VESSEL_TYPE   = KAYAK
}

启动这个moos

pAntler moosTest.moos

运行效果如下，海面上没有船只

编译qt工程并启动，会出现一个船只。

车辆位置的发布就是这样，其他传感器同理，根据行为的要求，发布到对应变量。

2、控制车辆运动

moos中的Helm行为会发布DESIRED_HEADING、DESIRED_SPEED、DESIRED_DEPTH三个变量，对应车辆的偏航，速度和深度。
车辆订阅这几个量，然后根据值控制运动即可。
这部分可以看一下pMarinePID这个行为的源码，这是moos自带的模拟器，可以看看它订阅了哪些变量。
路径在~/moos-ivp/ivp/src/pMarinePID下。

  Register("DESIRED_HEADING", 0);Register("DESIRED_SPEED", 0);Register("DESIRED_DEPTH", 0);

3、总结

moosapp部分基本完成，下一篇博客会简单写一下如何从多个moos社区(多个moosdb)中获取数据，供其他程序使用(例如网页的指控端)，然后会开始写和行为相关的部分。

MOOS-ivp app发布车辆位置及控制车辆运动相关推荐

无人驾驶(三)---teleop_twist_keyboard控制底盘运动
1. 环境配置 Ubuntu:18.04 ros: melodic 底盘控制文件启动后,可以通过teleop_twist_keyboard 和 cmd_vel 控制底盘运动 2. 启动一个键盘控制节点 ...
安卓短信加密_发短信控制车辆！苹果发布ios14，手机可作车钥匙
1.苹果宣布今后iPhone和Apple Watch可以作为开启和启动车辆的数字钥匙: 2.支持该系统的第一款汽车将会是宝马5系: 3."车钥匙"功能将于下月推送,iOS13上也可 ...
车辆动力学及控制_传统汽车的稳定性控制系统主要通过各个车轮制动进行短暂动作...
传统汽车的稳定性控制系统主要通过各个车轮制动进行短暂动作,来提高紧急工况下车辆的安全性能[23-33]. 对于配有独立动力系统的电动汽车,车辆的运动控制可以扩展到所有可能的稳态和瞬态工况.例如,通过开 ...
App Store上架流程/苹果app发布流程
App Store上架流程/苹果app发布流程: 第一步:拥有自己的苹果开发者账号: 开发账号分为两类:99美元(发布App Store用的,也就是上架苹果商店用这个):299美元(企业授信证书,不用 ...
基于MPC算法控制车辆的运动轨迹
资源下载地址:https://download.csdn.net/download/sheziqiong/85836018 资源下载地址:https://download.csdn.net/downl ...
uni-app框架开发app发布流程
uni-app框架开发app发布流程 1.首先公司申请软著步骤:申请软著详细流程 - 阿长*长 - 博客园 (cnblogs.com) 一.安卓端 1,点击发行>原生-app云打包正式包和自 ...
Android应用市场App发布
来自知乎 Android应用市场App发布说到官方渠道,不得不说一些主要的大市场了,如:360.小米.应用宝.91.安卓.百度.豌豆荚.安智.现在我来一一说它们的一些简单特点. 1,360 (1)当 ...
使用python获取共享汽车平台Evcard 的车辆位置信息
通过python获取共享汽车平台Evcard 的车辆位置信息* 我们直接开门见山,但是本文只是提供一个思路,具体还需要大家自行操作(由于是第一次写,有些许的紧张,如有错误的地方,望大家不吝赐教). 因 ...
android通过代码设置铃声_Android App驱动Arduino通过蓝牙控制交流调光器
背景知识视频教程使用App Inventor创建Android应用viadean.com Arduino分步指南:完整指南 - 国外课栈viadean.com Arduino仿真和块编码 - 国 ...

MOOS-ivp app发布车辆位置及控制车辆运动

前言