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当自己认为学会了的知识并且总结后以为自己明白了这部分知识时，再次学习才发现自己认识的很片面。也许这就是要书读百遍的意义所在吧。在学习《机器人学导论》这本书时，

DH参数的建立正如公式上表达的那样。需要有四个参数，建立坐标系时，通过在相邻连杆的Z轴和X轴的建立，减少坐标的建立形式，在根据右手法则确定Y 轴。

坐标的建立分为两种形式：

旋转轴线作为Z轴：

①是相邻的连杆之间有公垂线时，坐标原点建立在公垂线与转轴的交点处，，X轴沿着垂线的方向指向下一连杆，Y轴由右手定则确定。

②是当两旋转轴相交时，二者便没有公垂线，这时坐标系建立在交点处,X轴垂直两Z轴的所在的平面。同样的Y轴由右手定则确定。

当这样建立坐标系后，使用DH参数建立操作臂的位姿变换矩阵，书中使用的是欧拉法建立连杆之间的变换矩阵。当相邻两个坐标系的轴之间姿态夹角为90°、180°时，建立坐标系姿态关系可以先直接写出，如图1-1所示

图1-1 {B}坐标在{A}中的表示(引用ROBOTICS微信公众号)

即坐标B在A中的坐标轴上的投影，将位置平关系和姿态写成4X4的齐次变换矩阵

变换关系即为

根据坐标系，当方向余弦为1时如图1.1，建立齐次变换矩阵后，再使用欧拉变换计算左乘旋转齐次矩阵关系较为简单。

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