ardupilot在Linux上设置SITL（FlightGear）

本页介绍如何在Linux上设置SITL（软件在环路中）。特定命令在Ubuntu上从12.10到16.04进行了测试。

概观

SITL模拟器允许您在没有任何硬件的情况下运行Plane，Copter或Rover。它是使用普通C ++编译器构建的自动导航代码，为您提供了一个本机可执行文件，允许您在没有硬件的情况下测试代码的行为。

SITL在Linux和Windows上本机运行。有关Windows安装，请参见单独的Windows安装页面。

安装步骤

请按照设置构建环境（Linux / Ubuntu）中的说明设置完整环境，包括SITL。

启动SITL模拟器

要启动模拟器，请先将目录更改为车辆目录。例如，对于multicopter代码更改为ardupilot / ArduCopter：

cd ardupilot/ArduCopter

然后使用sim_vehicle.py启动模拟器。第一次运行它时，应使用-w选项擦除虚拟EEPROM并为您的车辆加载正确的默认参数。

sim_vehicle.py -w

加载默认参数后，您可以正常启动模拟器。首先使用Ctrl-C杀死正在运行的sim_vehicle.py。然后：

sim_vehicle.py --console --map

提示

sim_vehicle.py 有许多有用的选项，从设置模拟速度到选择初始车辆位置。可以通过使用-h标志调用它们来列出这些（有些在使用SITL进行ArduPilot测试中进行了演示）。

提示

如果未加载地图标题，则可以通过单击“查看/服务”临时更改地图窗口中的地图提供程序。要在启动之间保持新的地图服务，请将以下行添加到“.bashrc”的末尾（通过所需的提供程序更改MicrosoftHyb）：

export  MAP_SERVICE = “MicrosoftHyb”

学习MAVProxy

为了充分利用SITL，您需要学习使用MAVProxy。阅读MAVProxy文档。享受飞行！

更新MAVProxy和pymavlink

新版本的MAVProxy和pymavlink定期发布。如果您是常规SITL用户，则应使用此命令不时更新

pip install --upgrade pymavlink MAVProxy --user

FlightGear 3D视图（可选）

开发人员可以选择安装FlightGear飞行模拟器并使用它（在仅查看模式下）来显示车辆及其周围环境的3D模拟。与MAVProxy和Mission Planner提供的2D地图和HUD飞行显示相比，这提供了更好的可视化。

FlightGear：KSFO的模拟直升机（点击查看大图）。

SITL 在UDP端口5503上输出FlightGear兼容状态信息。我们强烈建议您在启动SITL之前启动FlightGear（尽管这不是必需的，但已发现它可以提高某些系统的稳定性）。

主要步骤（在Ubuntu Linux 14.04 LTS上测试）是：

从终端安装FlightGear：
```
sudo apt-get install flightgear
```
打开一个新的命令提示符并运行相应的shell文件在您的车辆/ ardupilot /工具/自动测试/：fg_plane_view.sh （平面）和 fg_quad_view.sh （直升机）。

这将启动FlightGear。

注：如果要在win10下运行flightgear，先下载安装flightgear，然后在/ardupilot/Tool/autotest路径下以管理员身份运行fg_quad_view.bat或fg_plane_view.bat。
以正常方式在终端中启动SITL。在这种情况下，我们将起始位置指定为旧金山机场（KSFO），因为这是一个有趣的机场，有很多可以看到：
```
sim_vehicle.py -L KSFO
```
FlightGear总是首先在KSFO上加载场景（这是硬编码到批处理文件中），但是一旦启动SITL，它将切换到模拟位置的场景。

提示：

如果车辆似乎在太空中盘旋（没有那么FlightGear没有所选位置的任何风景文件。选择一个新的位置！

您现在可以像往常一样起飞和飞行直升机或飞机，观察车辆运动，包括俯仰，偏航和侧倾。

下一步

安装后，请参阅使用SITL进行ArduPilot测试，获取有关使用SITL进行飞行和测试的指导。