OpenVSLAM+图像拼接
OpenVSLAM + 图像拼接
- 一、openVSLAM
- （一）简介
- 0.安装
- 1.是什么
- 2.干什么
- 3.怎么做
- 4.使用
- （二）地图初始化
- 二、图像拼接
- 1.算法目的
- 2.拼接思路
- 3.处理步骤
- 4.拼接技术
- 三、变换矩阵（Homography透视变换）
- Homograph Matrix单应矩阵：
- 四、C++知识
- 1.互斥锁
- std::mutex成员函数：
- 五 、SLAM 实战训练
- 图像拼接+openvsalm获得带gps的拼接大图思路：
- slam时间戳换图像名
一、openVSLAM
（一）简介
0.安装
按照官网的教程进行安装相应的依赖即可。
1.是什么
2.干什么
通过不同类型的相机（单目，双目，RGBD，鱼眼或者全景相机）拍摄的序列图像（视频），实时定位当前位置以及重建三维空间的开源SLAM框架
3.怎么做
解释：三个模块：tracking module，mapping module, global optimization module，分别对应跟踪模块，主要是实现特征提取和位姿估计以及关键帧检测；mapping module主要是实现三维点重建以及局部位姿和三维点信息的优化；global optimization module主要是实现回环检测以及全局优化
师兄博客安装ceres，而不与eign3（3.3.7）冲突
https://www.cnblogs.com/kekeoutlook/p/13461465.html
4.使用
基于图像序列的slam：
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