无人机自主定位导航避障VINS+fast_planner实测~
厦大研一研究的一个项目,将项目开发用到的技术和难点在这记录一下。。。常更新,先把框架写好,有空的时候就过来更新,要是有漏的或者有错误的地方,请大佬指点
因为采用的是TX2,在计算资源有限的情况下,采用vins_mono而不是vins_fusion
硬件平台
无人机p600、TX2、D455、PX4
软件平台
基于fast_planner、vins_mono和普罗米修斯修改的我们项目用的代码
目前已基本实现功能。。。缓慢更新中,使用CSDN有个毛病就是要手动保存。。。经常忘记保存,然后内容不见了
D455标定
首先,将我们的相机进行标定,这一步挺重要的,如果标定的不好,直接影响后面的使用效果,本文详细的介绍
imu、单目、单目+imu、双目、双目+imu的详细标定方法:
https://blog.csdn.net/weixin_37661634/article/details/118902745?spm=1001.2014.3001.5501
fast_planner实现、代码解析、理论论文
实现
代码解析
理论论文
vins_mono实现、代码解析、理论论文
因为硬件平台使用的是TX2,资源非常有限,首先先调研了,各个的开源vio算法,并将开源代码用我们的d455跑一遍,看看效果,最终选定一个适合我们项目的进行研究。。。
实现
先上传个联想Y7000P跑的效果图吧,CSDN好像不能上传视频,差评。。。我之前用的是飞书,把文章搬过来改格式也是件麻烦的事情。。。
代码解析
理论论文
视觉+imu+gps融合
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