机器人抓取 机器人物体三维定位 三维匹配
最近在看“机器人物体抓取”的解决方案,很多机器视觉库都提供类似的解决方案,大多采用的是在二维图像上的匹配。但是这种方法对光照和物体的摆放很敏感。随着三维技术的成熟,越来越多的研究着在考虑使用三维匹配的方法,其中一种就是基于三维点云和法线的方法。为此我也迫不及待的验证一下这种方法:
第一步:使用基于结构光的方法获取到物体的被定位物体的三维点云
第四步:根据上面计算出来的[R,T],可以将模型转换到点云上去验证是否定位正确,如下图所示,蓝色表示变换到点云上的模型。
关于最后位置的确定:最后返给机器人的应该是一个定位点(X,Y,Z)和一个法向量(nx,ny,nz),定位点的计算,可以事先在模型上确定一个点和法线,然后将这个点和法线使用计算的[R,T]转换到点云上,至此点云匹配定位结束了,后面可以交给机器人来处理,至于机器人和三维点云直接的坐标转换关系就不是很难的问题了。
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