简介

当目标物体在摄像机前运动或者摄像机在环境中移动时，目标图像是在发生变化的，图像灰度模式的表面运动就称为光流。简单理解，光流就是通过检测图像中光点和暗点的移动，来判断图像中像素点相对于飞行器的移动速度。

举个例子，当我们做火车时，可以看到窗外的树在不断地向后“流动”，通过树向后流动的速度，我们可以估计当前火车的速度。光流模块就是基于这个原理，检测两帧图像中“树”的相对位置，由于拍摄两帧图片的时间差是固定的，便可以计算出像素点的移动速度。若我们知道“树”和相机的距离，便可以计算当前的实际速度。

测距：对速度进行积分就可以得到位移。

定点：利用光流模块返回的位置信息或者速度信息，形成一个闭环控制，即可实现定点。

在光流理论中，前提是下面两个假设成立：

摄像头采集到的两帧图像之间的像素灰度不变；
相邻的两帧像素具有相对运动；

光流是测速算法，并不是直接定位的。简单理解，光流就是通过检测图像中光点和暗点的移动，来判断图像中像素点相对于飞行器的移动速度。如果地面是静止的，自然就可以得到飞行器相对于地面的移动速度啦。所谓光流定位，其实是利用光流测速再积分定位而已啦。

实物接线图

数据分析

通信方式为串口通信，数据特性：

8 位数据位、无校验位、1 位停止位、波特率 19200bps
通信频率：约 66fps 帧速率向主机发送数据
其他：如果连续两帧位移太小，会输出 0，然后再足够位移时再输出数据

数据说明：

包头为固定的两个字节：0xFE（包头）、0x04（字节数）；
DATA0、DATA1 是 flow_x 的低八位和高八位，即 flow_x = (int16_t)(DATA1<<8)|(DATA0);
DATA2、DATA3 是 flow_y 的低八位和高八位，即 flow_y = (int16_t)(DATA3<<8)|(DATA2);
倒数第三个字节为校验字节，是 DATA0~DATA3 四个字节的累加值，即 SUM=DATA0+DATA1+DATA2+DATA3；
倒数第二个字节为地面环境质量，数值越大表示地面环境质量越高；
最后一个字节是包结束标识符：1）常规模式下固定是 0xAA（Y 引脚高电平）；2）偏航模式下固定是 0xBB（Y引脚低电平）。

机械特性

测试

下图为串口打印出来的直接读取数据

静止不动

0xFE	0x04	DATA0	DATA1	DATA2	DATA3	SUM	SQUAL	0xAA/BB
254	4	0	0	0	0	0	111	170

移动

0xFE	0x04	DATA0	DATA1	DATA2	DATA3	SUM	SQUAL	0xAA/BB
254	4	0	0	255	255	254	154	170

Ref:

迷你光流传感器定点悬停室内正常灯光瓷砖地板上也可使用
光流模块：小模块，大作用
光流定位原理是什么?? - 知乎

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