触觉马达DRV2605

DRV2605_Set(DRV260x_RTPMODE,0xFF);//Motor
#define DRV260x_RTPMODE (0x05)

8.6.7 Overdrive Time Offset(Address:0x0D)
DRV2406L_SendByte(DRV260x_ODT, 0x84);
#define DRV260x_ODT (0x0D)
偏移值最多到80
Overdrive Time Offset(ms) = ODT[7:0] × PLAYBACK_INTERVAL

8.6.25 Control5(Address:0x1F)
bit4 PLAYBACK_INTERVAL
This bit selects the memory playback interval.

0x0D和0x1F的配合不是单纯的震动时间。

8.6.23 Control3 (Address:0x1D)
bit7 bit6不同的值影响不明显
bit5 没有太明显的影响

8.6.20 Feedback Control (Address: 0x1A)
bit7 选择ERM模式很明显震动变弱 LRA震动较大

bit6-4 变化不大

8.6.16 Rated Voltage (Address: 0x16)
设置参考电压在闭环的状态下，
在开环的时候这个寄存器是被忽略的，因为过载电压是参考电压。
在开环的模式下怎么也起作用
值越高震动就越大，

8.6.17 Overdrive Clamp Voltage (Address: 0x17)
这个寄存器值的大小也会影响，震动的大小

这两个寄存器是怎么配合的没有看的太清楚。

8.6.24 Control4 (Address: 0x1E)

驱动电压
驱动电压波形通常包括三部分：过驱电压，驱动保持电压，制动电压。
对应的时间段被称为：
过驱时间，驱动保持时间和制动时间。

DRV2605是如何驱动线性马达获得这些不同的触觉效果的呢？
不同的触觉感受取决于DRV2605驱动的电压。
首先，不同的触觉感受强度取决于驱动的电压。

为了获得strong click -100%的触觉效果，驱动阶段的电压达到了线性马达的
额定电压。过驱电压和制动电压不需要用户设定，DRV2605是smart loop的架构。
会自动检测马达内部的反电动势，反馈给PWM控制信号，控制过驱的电压和过刹
电压的构架，会自行检测马达内部的反电动势，反馈给PWM控制信号，控制过驱
的电压和过刹电压的大小。

其次，触觉效果的持续时间取决于DRV2605各个阶段的驱动时间。增加过驱时间，
线性马达的启动速度会更快；减少驱动时间，click的效果就明显短暂。

sharp click-100%的驱动电压波形持续时间仅为45ms。

3、如何利用DRV2604设计触觉效果

DRV2604定义的效果库格式包含版本信息，Header和Data三部分：
    DRV2604版本信息为零
    触觉效果库的Header定义了每个触觉效果起始地址，重复次数以及占用的字节数，
    触觉效果库的data定义了每个触觉效果的驱动电压幅值和持续时间大小。

4、多个触觉效果播放

8.6.6 GO (Address: 0x0C)
非常重要的一个寄存器
往寄存器上写0x01 启动震动马达，写0x00停止马达的震动。

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