控制工程实践（5）——线性控制系统的稳态误差（之二）

⑶阶跃输入作用下的稳态误差

输入信号

R——幅值。

信号拉氏变换

由计算通式，得稳态误差

表明对于阶跃输入信号，I型及以上的系统不存在静态误差。

⑷斜坡输入作用下的稳态误差

输入信号

R——斜率。

信号拉氏变换

由计算通式，得稳态误差

表明对I型系统存在稳态误差，0型系统不稳定，II型及以上系统不存在稳态误差。

研究稳态误差，是为了消除稳态误差。在做系统性能测试时，一般输入的信号就是单位阶跃信号和斜坡信号。若想消除稳态误差，则需要提高系统至相应的型别；若想减小稳态误差，则需要增大K参数。

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