点云处理：Kitti数据集中点云坐标转化到彩色摄像机坐标

一、实现目标

激光雷达探测到的点云目标，将目标的激光雷达下的坐标转化到摄像机的坐标下。
实现结果：

雷达检测到车辆目标。

找到对应的2D坐标点，并框出目标。

二、实现原理

其中，x为点云坐标系坐标，y为摄像机坐标系对应的坐标。
上面用到的三个矩阵到矫正文件中查找即可。
这里简单举个例子：

我们可能用到的在这两个txt中。
1）从雷达到摄像机00

代码：

cv::Mat T_velo_to_cam00 = (cv::Mat_<float>(4, 4)<< 7.533745e-03, -9.999714e-01, -6.166020e-04, -4.069766e-03,1.480249e-02, 7.280733e-04, -9.998902e-01, -7.631618e-02,9.998621e-01, 7.523790e-03, 1.480755e-02, -2.717806e-01,0, 0, 0, 1);

2）摄像机00矫正

代码：

cv::Mat R_rect_00 = (cv::Mat_<float>(4, 4)<< 9.999239e-01, 9.837760e-03, -7.445048e-03, 0,-9.869795e-03, 9.999421e-01, -4.278459e-03, 0,7.402527e-03, 4.351614e-03, 9.999631e-01, 0,0, 0, 0, 1);

3）摄像机00到摄像机02

代码：

cv::Mat P_rect_02 = (cv::Mat_<float>(3, 4)<< 7.215377e+02, 0.000000e+00, 6.095593e+02, 4.485728e+01,0.000000e+00, 7.215377e+02, 1.728540e+02, 2.163791e-01,0.000000e+00, 0.000000e+00, 1.000000e+00, 2.745884e-03);

三、代码

参数说明：
输入point：雷达坐标系下的三维坐标（x,y,z）
输出：图像坐标系下的二维坐标(x,y)

代码：

cv::Point2i veltocamera(pcl::PointXYZ point,cv::Mat P_rect_02, cv::Mat R_rect_00, cv::Mat T_velo_to_cam00){cv::Point2i point2D;cv::Mat x3Dl_h = (cv::Mat_<float>(4, 1)<< point.x,point.y,point.z,1);cv::Mat rectified_x3Dc0 = R_rect_00 * T_velo_to_cam00 * x3Dl_h;//点在相机后方if (rectified_x3Dc0.ptr<float>(2)[0] < 0){point2D.x = -1;point2D.y = -1;}else{cv::Mat rectified_x3Dc = P_rect_02 * rectified_x3Dc0;point2D.x = rectified_x3Dc.ptr<float>(0)[0] / rectified_x3Dc.ptr<float>(2)[0];point2D.y = rectified_x3Dc.ptr<float>(1)[0] / rectified_x3Dc.ptr<float>(2)[0];}return point2D;
}

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点云处理：Kitti数据集中点云坐标转化到彩色摄像机坐标

一、实现目标

二、实现原理

三、代码

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