路径跟踪之Pure Pursuit控制算法
Pure Pursuit是一种几何跟踪控制算法，也被称为纯跟踪控制算法。该算法最早由R. Wallace在1985年提出，其思想是基于当前车辆的后轮中心位置（车辆质心），在参考路径上向
（称为前视距离）的距离匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心可以按照一定的转弯半径
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