3D视觉(一)：双目摄像头的调用

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3D视觉(一)：双目摄像头的调用
1、计时器 chrono
2、单目摄像头的调用
3、双目摄像头的调用
参考

1、计时器 chrono

chrono是C++11新加入的方便时间日期操作的标准库，它既是相应的头文件名称，也是std命名空间下的一个子命名空间，所有时间日期相关定义均在std::chrono命名空间下。

通过这个新的标准库，可以非常方便进行时间日期相关操作。

#include <iostream>
#include<unistd.h>
#include <chrono>using namespace std;int main()
{chrono::steady_clock::time_point t1 = chrono::steady_clock::now();//   cout << "begin"<< endl;
//   sleep(2);
//   cout << "end"<< endl;long int x = 0;for(int i=0; i<1000000000; i++){x = x + i;}cout << x << endl;chrono::steady_clock::time_point t2 = chrono::steady_clock::now();chrono::duration<double> time_used = chrono::duration_cast<chrono::duration<double>>(t2 - t1);cout << "耗时: " << time_used.count() << " 秒. " << endl;return 0;
}

2、单目摄像头的调用

#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;int main()
{VideoCapture capture(0);while (true){Mat frame;capture >> frame;imshow("read stream !", frame);int c = waitKey(30);//exit the loop if user press "Esc" key  (ASCII value of "Esc" is 27)if(27 == char(c)) break;}return 0;
}

3、双目摄像头的调用

调用双目摄像头时遇到一个小问题，编译器报错带宽不够。查询原因后发现，原图分辨率为 480*640 大小，在调用单目时不会出现问题，但对于双目同时调用，USB接口带宽不够，摄像头获取失败。

此时需要手动调小摄像头分辨率，此处我调整成了 240*320 大小，即可成功调用。

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include<iostream>#define CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH  3
#define CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT  4using namespace cv;
using namespace std;int main(){//initialize and allocate memory to load the video stream from cameraVideoCapture camera0(2);camera0.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320);camera0.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,240);VideoCapture camera1(0);camera1.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH,320);camera1.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,240);if( !camera0.isOpened() ) return 1;if( !camera1.isOpened() ) return 1;while(true) {// grab and retrieve each frames of the video sequentiallyMat3b frame0;camera0 >> frame0;Mat3b frame1;camera1 >> frame1;Mat r0;Mat r1;resize(frame0, r0, Size(640, 480), 0, 0, INTER_LINEAR);resize(frame1, r1, Size(640, 480), 0, 0, INTER_LINEAR);imshow("Video00", frame0);imshow("Video11", frame1);imshow("Video0", r0);imshow("Video1", r1);// std::cout << frame1.rows() << std::endl;// wait for 40 millisecondsint c = waitKey(40);// exit the loop if user press "Esc" key  (ASCII value of "Esc" is 27)if(27 == char(c)) break;}return 0;}

参考

https://jingyan.baidu.com/article/9158e000392cada25412281a.html
https://blog.csdn.net/qq_32900237/article/details/102392445

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