【毕业设计】基于树莓派的智能小车设计 - 物联网 单片机 嵌入式 stm32
文章目录
- 1 简介
- 2 实现功能
- 主控开发板：树莓派
- 电机和控制器
- 避障功能
- 3 实现效果
- 5 部分实现代码
- 6 最后
1 简介
Hi，大家好，这里是丹成学长，今天向大家介绍一个单片机项目
** 基于树莓派的智能小车**
大家可用于 课程设计 或 毕业设计
单片机-嵌入式毕设选题大全及项目分享:
https://blog.csdn.net/m0_71572576/article/details/125409052
2 实现功能
- 超声波测距
- 四路红外避障
- 检测周围环境的湿度
- 检测周围环境的温度
- 监控及拍照
- 与人的交互，语音控制
主控开发板：树莓派
开发板有很多种，比如51单片机、树莓派、STM32、Arduino、micro:bit等等，都可以做为小车的控制板，我使用的是树莓派开发板，然后，可持树莓派有很多版本、型号，最便宜的树莓派zero 68元就可以买到，不过不建议买这种，没有网卡，需要另外买网线模块，我使用的是树莓派3B，价格220元，带有无线和有线网卡，还带有蓝牙。
树莓派配置：
- Micro-USB Power–电源插槽
- CPU
- 四个USB接口
- 一个HDMI接口
- 一个耳机插孔，也可以输出视频
- 40个GPIO引脚
- 一个SD卡插槽，没有硬盘
- 一个网线插口，自带无线网卡
- 树莓派相机插槽
电机和控制器
这里选择使用，L298N双H桥直流电机驱动器
- 马达A输出----------控制小车左后轮电机的旋转；
- 马达B输出----------控制小车右后轮电机的旋转；
- 12V输入-------------链接外部电源"+"极；
- 电源地----------------链接外部电源"-"极；
- 单片机I/O控制输入–链接树莓派GPIO引脚；
- A通道使能----------默认跳线帽（可拔掉）链接上面5V引脚；
- B通道使能----------默认跳线帽（可拔掉）链接上面5V引脚；
- 板载5V输出使能----默认跳线帽(可拔掉)链接两个引脚；
- 5V输入----------------该接口功能与板载5V输出使能有关；
避障功能
四路红外避障
3 实现效果
5 部分实现代码
部分控制代码：
# -*- coding:utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
import timeclass Car():def __init__(self, left_in1, left_in2, left_ena, right_in3, right_in4, right_enb, low_electrical_level, hight_electrical_level):GPIO.setwarnings(False)GPIO.setmode(GPIO.BOARD)self.left_in1 = left_in1self.left_in2 = left_in2self.left_ena = left_enaif self.left_ena > 0:GPIO.setup(self.left_ena, GPIO.OUT)GPIO.setup(self.left_in1, GPIO.OUT)GPIO.setup(self.left_in2, GPIO.OUT)self.right_in3 = right_in3self.right_in4 = right_in4self.right_enb = right_enbGPIO.setup(self.right_in3, GPIO.OUT)GPIO.setup(self.right_in4, GPIO.OUT)if self.right_enb > 0:GPIO.setup(self.right_enb, GPIO.OUT)self.hight_electrical_level = hight_electrical_levelself.low_electrical_level = low_electrical_level'''右边轮子前进'''def rFoward(self):GPIO.output(self.right_in3, self.hight_electrical_level)GPIO.output(self.right_in4, self.low_electrical_level)if self.right_enb > 0:GPIO.output(self.right_enb, self.hight_electrical_level)'''左边轮子前进'''def lFoward(self):GPIO.output(self.left_in1, self.hight_electrical_level)GPIO.output(self.left_in2, self.low_electrical_level)if self.left_ena > 0:GPIO.output(self.left_ena, self.hight_electrical_level)'''右边轮子后退'''def rBackward(self):GPIO.output(self.right_in3, self.low_electrical_level)GPIO.output(self.right_in4, self.hight_electrical_level)if self.right_enb > 0:GPIO.output(self.right_enb, self.hight_electrical_level)'''左边边轮子后退'''def lBackward(self):GPIO.output(self.left_in1, self.low_electrical_level)GPIO.output(self.left_in2, self.hight_electrical_level)if self.left_ena > 0:GPIO.output(self.left_ena, self.hight_electrical_level)'''左边轮子停止'''def lStop(self):if self.left_ena > 0:GPIO.output(self.left_ena, self.low_electrical_level)else:GPIO.output(self.left_in2, self.low_electrical_level)GPIO.output(self.left_in1, self.low_electrical_level)'''右边轮子停止'''def rStop(self):if self.right_enb > 0:GPIO.output(self.right_enb, self.low_electrical_level)else:GPIO.output(self.right_in3, self.low_electrical_level)GPIO.output(self.right_in4, self.low_electrical_level)'''小车前进'''def moveForward(self):self.lFoward()self.rFoward()'''小车后退'''def moveBackground(self):self.lBackward()self.rBackward()'''小车右转'''def spinRight(self):self.rFoward()self.lBackward()'''小车左转'''def spinLeft(self):self.rBackward()self.lFoward()'''小车停止--左边及右边轮子都停止'''def stop(self):self.lStop()self.rStop()def cleanup(self):GPIO.cleanup()def instanceCar():return Car(11, 13, 15, 38, 40, 36, 0, 1)
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6 最后
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