（校报投稿）

今年暑假，自强队代表上海大学再次出征，参加在南京信息工程大学举办的第十一届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛（原飞思卡尔杯），与来自整个华东地区的70所高校的337支队伍展开紧张角逐，最后自强队6支队伍以5个二等奖和一个三等奖的成绩给这次出征画上了圆满的句号。

比赛结束的那天晚上，我们每位老队员的心情如过山车一般，先是紧张兴奋又变成了沉默伤感。因决赛现场的激烈角逐而紧张，为能取得满意的成绩而兴奋。伤感是因为意识到比赛结束后就是要分别了，每位老队员都要离开自强队投入到紧张的学习中，为自己的梦想打拼。一年前，我们因自强队结缘，一路上共同学习，攻克难题，是队友更是战友，说到分别难免有些不舍。

在自强队的这段时间，对我来说不仅收获了这些志同道合的朋友，也不仅仅是学会各种软件和硬件的设计方法，做出一辆能符合竞赛要求的智能汽车，更重要的是这个过程让我明白如何进行科创，如何解决问题，如何坚持。这些收获将与我一路相伴，使我受益终身。

这里我总结了在自强队参与科创的过程中感受最深的三点，与大家分享

1、重视实践，也要提高理论素养

我们小组的选题是两轮平衡车，也是今年竞速组最难的一个。小车只能两个轮子着地，并且要根据路况自主的实现过弯和上坡的动作，期间不能跌倒和也不能冲出赛道，完成比赛最快者获胜。

我们的项目一开始定下了以实践指导科创的路子，不断的试错，总结，取最优的结果。这无疑这是上手最快的方法，有可能稀里糊涂的把问题解决掉，但有时却是盲目的。因为之前有过PID参数整定的经验，所以说自信满满，很快就把小车的直立调了出来。然而在直立的基础上控制速度，却调了很多天，小车一直是失控状态。以实践指导科创的路遇到了天花板。

我们决定把手头的工作放一放，花了一个月的时间潜心研究原理。最后运用自动控制原理的知识建立了小车系统的数学模型，理论分析结果让我们大吃一惊，这个系统本身是不稳定的。简单的说因为直立和速度的控制对应着同一个控制对象，所以他们的控制是相互影响的，加入两个负反馈上去，这个系统变成了一个正反馈的系统，所以微小的干扰都会导致失控。解决问题只能从这个系统数学方程的特征根下手，设法减小负特征根的值。

先分析原理，有针对性的调整，再根据实验的情况进行微调，理论和实践并重成了我们的科创新理念。我们的问题最后得到了解决。更重要的是，掌握了原理，以后再遇到问题心里有底气

2、自我反思，也要敢于质疑权威

之前我们思维上一直有一个惯性，遇到问题首先会问“是不是我哪里做错了”然后前前后后的排查自己的错误。这种思想在大部分情况下都受用，特别是在知识水平还有限的本科阶段，自身出错在所难免，权威的指导作用还是极高的。但这并不意味着我们要忽视这一点，敢于质疑权威才能开辟新天地，才能走得更远。

我们为了测小车的速度，分别在轮子上安装了两个编码器。编码器的A、B两相与主芯片的正交解码模块相连，所谓正交解码就是能够根据A、B两相的相位差判定轮子的转速和方向。但是安装调试时，右边的轮子无论实际怎么运动，始终显示正向旋转。我们首先想到了自己电路板的设计问题，于是剃掉了一些电阻，但还是不行。于是判断可能是编码器的问题，于是又拆车换编码器，但始终无法解决问题。

这个问题因为在开始试车时影响不大，被搁置了很久，直到比赛前一周，我确定自己的硬件设计和代码完全没有问题了，才敢直面的质疑权威，开始翻看芯片公司给的标准库文件，对照芯片手册，最后发现是飞思卡尔公司官方的寄存器配置错了，我随即改了一个底层符号问题得到解决。

困扰几个月的问题迎刃而解，隐患被排除，车的控制也更加稳定。能自我反思，也要敢于质疑权威让我收获了胜利的果实。

3、加强自身，也要重视团队合作

一个人能量再大，脱离了团队也可能一事无成。“团结就是力量”是我们从小都懂的道理，在自强队我对团队合作又有了更深刻的认识。合作不仅仅体现在一个团队固定的分工上，更重要的是解决问题时的相互配合，就像手术台上的医生们，每个成员在关键时候要意识到自己该做什么，配合的天衣无缝，才能万无一失。当然，这需要团队成员平时不断的磨合。

比赛前一天，每个队有20分钟的进场试车时间，因为现场的环境与自己实验室不同，参数和策略都要根据试车情况作出调整，所以这个时间对第二天正式比赛来说十分珍贵。自信的讲，我们应该是那天试车效率最高的一队。20分钟，我们紧密合作，根据现场的情况调配了20多组参数，并且都在纸上进行了详细的记录，关键地方有视频记录，这大大方便了我们之后的分析和策略调整。因此比赛时我们的车全都是一次性跑完全程，我们也成了为数不多的一次性成功的队伍。

所谓台上一分钟，台下十年功，我们并不是临时分工去做这件事，而是平时就加强了这方面的磨合，我们赛前在实验室测试时，都有专人记录数据和实验现象，之后分析原因，因此我们在真正的赛场上才能游刃有余。当然我们团队的合作精神还体现在其他各个方面，这是我们团队的软实力。

赛后，我给新一届的自强队队员留下了一句话“不断跌倒，不断失败，也要不断重来”。在科创的道路上，困难永远会比我们预想的要多，我们可能会感到无助，会迷茫，但是这个时候请给自己再来一次的力量，你会发现成功与你越走越近。

自强队就是这样一个平台，她是灵活的，是包容的，科创上没有条条框框，你可以大胆想象，将你的想法付诸实践，我们会为你的成功鼓掌，也允许你失败。一年又一年，陈万米

老师和黄慎之老师，始终与自强队相伴，总结传承，让这个团队像家一样亲切温暖。铁打的营盘流水的兵，每次老队员的离开，都是为了迎接新队员的到来，希望他们也能在这个平台成长，收获，自强不息。

2016年8月28日