1、简介

SBUS，全称Serial Bus，即串行通信总线。本质上是一种串口通信协议，采用100K的波特率，8位数据位，2位停止位，偶效验，即8E2的串口通信。

2、串口配置

100k波特率，8位数据位（在stm32中要选择9位），偶校验（EVEN)，2位停止位，无控流，25个字节。

3、协议格式

[startbyte] [data1][data2]…[data22][flags][endbyte]

startbyte=0x0f；
endbyte=0x00；

flags标志位是用来检测控制器与px4是否断开的标志位：
flags=1：控制器与接收器保持连接；
flags=0：控制器与接收器断开（失控），px4会控制电机停转。

data1…data22:对应16个通道（ch1-ch16），每个通道11bit（22X8=16X11=176）
数据范围在0-2047之间，基本上是282~1722，中值为1002；

ch1的11位=data2的低3位+data1的8位；
例如：data1=00110110，data2=11001111；
这时ch1=111 00110110=1846；通道1 的值就为1846；
ch2=data3的低6位+data2的高5位；
ch3=data5的低1位+data4的8位+data3的高2位；
ch4=4 7;
ch5=7 4;
ch6=2 8 1;
ch7=5 6;
ch8=8 3;
ch9=1 8;
ch10=4 7;
ch11=7 4;
ch12=2 8 1;
ch13=5 6;
ch14=8 3;
ch15=3 8;
ch16=8 5;

4、取反问题

用stm32中给px4发时，需要取反，并且是硬件取反，软件取反是无效的；硬件取反的电路图如下。

5、间隔问题

它分两种模式（高速模式和普通模式）
高速模式：每隔7ms一帧数据，因为两帧的间隔只有超过3ms，才会被接受；
而根据波特率计算一下，发送25字节需要的时间+3~4ms=7ms
普通模式：每隔14ms一帧数据；

6、数据解析与合并

#include "Sbus.h"
#include "bsp_usart1.h"
#include "string.h"uint16_t values[16]={0};void sbus_out(uint16_t num_values)
{int i=0;uint16_t value=0;uint8_t byteindex = 1;uint8_t offset = 0;uint8_t oframe[25] = { 0 };memset(oframe,0,25);oframe[0]=0x0f;oframe[24]=0x00;for (i = 0; (i < num_values) && (i < 16); ++i){value = (unsigned short)(((values[i] - SBUS_SCALE_OFFSET) / SBUS_SCALE_FACTOR) + .5f);if (value > 0x07ff){value = 0x07ff;}while (offset >= 8){++byteindex;offset -= 8;}oframe[byteindex] |= (value << (offset)) & 0xff;oframe[byteindex + 1] |= (value >> (8 - offset)) & 0xff;oframe[byteindex + 2] |= (value >> (16 - offset)) & 0xff;offset += 11;}for (i=0;i<25;i++){while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);USART_SendData(USART1, (uint16_t)oframe[i]);     }
}void sbus_decode(unsigned char *frame)
{unsigned int pick=0,channel=0,value1=0,piece=0;const struct sbus_bit_pick *decode;for (channel = 0; channel < 16; channel++) {value1 = 0;for (pick = 0; pick < 3; pick++) {decode = &sbus_decoder[channel][pick];if (decode->mask != 0) {piece = frame[1 + decode->byte];piece >>= decode->rshift;piece &= decode->mask;piece <<= decode->lshift;piece &= 0x07ff;value1 |= piece;}}values[channel] = (uint16_t)(value1 * SBUS_SCALE_FACTOR + .5f) + SBUS_SCALE_OFFSET;if(channel==1){values[channel]=3029-values[channel];}}
}

合成函数：
void sbus_out（uint16_t num_values）;
//参数为通道数；
values[16]就是对应的16个通道；
解析函数：
void sbus_decode(unsigned char *frame);
//frame为25个u8位数据；

参考大佬的文章链接：
https://blog.csdn.net/uunubt/article/details/101712492?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_baidulandingword-0&spm=1001.2101.3001.4242

https://blog.csdn.net/uunubt/article/details/101712492?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_baidulandingword-0&spm=1001.2101.3001.4242

安装nvidia驱动只能显示扩展屏，卸载nvidia驱动只能显示主屏幕，二者不可得兼，两小时在安装驱动解决显示问题。有时候不完整就不完整吧，不是所有东西都能顺利解决，既然解决不了为何不调整心态做其他事情。

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