ORB_SLAM3在ubuntu18.04安装和初步测试+轨迹评估
目录
一、写在前面
二、各类依赖包安转
三、ORB_SLAM3编译
四、MH04测试
五、评估对比
一、写在前面
ORB_SLAM3在2020年下半年提出,其为ORB_SLAM系列中比较完整的视觉SLAM系统,支持单目、双目、RGB-D和IMU的各种组合。小编现在才尝试,但也不晚,一起来看看吧。
期间参考了这篇不错的博客:https://blog.csdn.net/holly_Z_P_F/article/details/118031317
二、各类依赖包安转
1. Eigen3 注意选择是3.2.1版本,矩阵库。
2. opencv 注意选择是3.x.x版本,视觉必备库。
3. Pangolin 选择稳定版本即可,基于Qt编写,用于显示图像。
4. Boost 选择稳定版本即可,推荐1.75.0版本,ORB_SLAM3用了Boost的Serialization库。
以上参考上述给出的博客分别安装即可,写得不错的博客小编也是无偿引流的
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