在i.MX8QXP的MEK板上进行简单的CAN(FD)测试

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i.MX8 系列的一个新功能是支持 CAN-FD。幸运的是，MEK 板有一个 TJA1043 支持CAN-FD。以下文档显示了如何在 Linux 下进行简单的 CAN(FD)测试。

首先，将 CAN0 配置为 CAN 中的 500kps，CAN FD 中的 4Mbps：

$ ip link set can0 up type can bitrate 500000 sample-point 0.75 dbitrate 4000000 dsample-point 0.8 fd on

对 CAN1 也一样：

$ ip link set can1 up type can bitrate 500000 sample-point 0.75 dbitrate 4000000 dsample-point 0.8 fd on

现在，您可以在板上的 CAN0 和 CAN1 之间建立桥梁。最简单的方法是放置简单的电线(引脚 2 到引脚 2 a，d 引脚 7 到引脚 7)，通常您必须绞合电线，但是因为它在您的桌子上，您可以避免它)：

1.png (331.23 KB, 下载次数: 7)

2020-4-30 15:26 上传您可以检查 FlexCAN 的配置：

root@imx8qxpmek:~# ip -details link show can0

3: can0: mtu 72 qdisc pfifo_fast state

UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 10

link/can promiscuity 0

can state ERROR-WARNING (berr-counter tx 0 rx 0)

restart-ms 0

bitrate 500000 sample-point 0.750

tq 25 prop-seg 29 phase-seg1 30 phase-seg2 20 sjw 1

flexcan: tseg1 2..64 tseg2 1..32 sjw 1..32 brp 1..1024 brp-inc 1

dbitrate 4000000 dsample-point 0.800

dtq 25 dprop-seg 3 dphase-seg1 4 dphase-seg2 2 dsjw 1

flexcan: dtseg1 1..39 dtseg2 1..8 dsjw 1..8 dbrp 1..1024 dbrp-inc1

clock 40000000numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size

65536 gso_max_segs 65535

root@imx8qxpmek:~# ip -details link show can1

4: can1: mtu 72 qdisc pfifo_fast state

UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 10

link/can promiscuity 0

can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-

ms 0

bitrate 500000 sample-point 0.750

tq 25 prop-seg 29 phase-seg1 30 phase-seg2 20 sjw 1

flexcan: tseg1 2..64 tseg2 1..32 sjw 1..32 brp 1..1024 brp-inc 1

dbitrate 4000000 dsample-point 0.800

dtq 25 dprop-seg 3 dphase-seg1 4 dphase-seg2 2 dsjw 1

flexcan: dtseg1 1..39 dtseg2 1..8 dsjw 1..8 dbrp 1..1024 dbrp-inc1

clock 40000000numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size

65536 gso_max_segs 65535

root@imx8qxpmek:~#

现在，一个简单的测试可以是发送随机 CAN FD 消息，为此使用“ cangen”发送随机CAN FD 消 息 ( 请 阅 读 “ cangen” 文 档 ：点击下载)：

root@imx8qxpmek:~# cangen can0 -v -b -g 20

can1 3E6 [00]

can1 735 [20] F9 ED 40 53 AC CF 48 34 F9 ED 40 53 AC CF 48 34F9 ED 40 53

can1 513 [20] 92 D2 E7 32 48 E6 EA 39 92 D2 E7 32 48 E6 EA 3992 D2 E7 32

can1 03B [12] 6D 34 2F 11 52 8A 52 50 6D 34 2F 11

can1 47D [24] 72 08 88 0D E0 04 F7 09 72 08 88 0D E0 04 F7 0972 08 88 0D E0 04 F7 09

can1 245 [00]

can1 6F6 [48] B9 82 A1 49 4E ED BA 06 B9 82 A1 49 4E ED BA 06B9 82 A1 49 4E ED BA 06 B9 82 A1 49 4E ED BA 06 B9 82 A1 494E ED BA 06 B9 82 A1 49 4E ED BA 06

can1 1F4 [16] 03 5B 7C 00 DA E5 FA 03 03 5B 7C 00 DA E5 FA 03

can1 38A [48] 71 CE A3 1A C0 8A 4F 20 71 CE A3 1A C0 8A 4F 2071 CE A3 1A C0 8A 4F 20 71 CE A3 1A C0 8A 4F 20 71 CE A3 1AC0 8A 4F 20 71 CE A3 1A C0 8A 4F 20

can1 4C9 [20] 6C 5A 98 54 DD D1 CB 09 6C 5A 98 54 DD D1 CB 096C 5A 98 54

can1 536 [48] 25 B8 B6 43 71 CD 54 71 25 B8 B6 43 71 CD 54 7125 B8 B6 43 71 CD 54 71 25 B8 B6 43 71 CD 54 71 25 B8 B6 43 71CD 54 71 25 B8 B6 43 71 CD 54 71

can1 308 [02] C3 57

can1 33E [05] 65 8C 7B 21 83

can1 3F5 [05] EA E0 07 63 EB

can1 633 [03] 39 10 18

can1 25D [32] 01 4E 65 41 E8 4D 94 6F 01 4E 65 41 E8 4D 94 6F01 4E 65 41 E8 4D 94 6F 01 4E 65 41 E8 4D 94 6F

can1 2FB [03] A8 D8 E3

can1 0DE [04] A1 11 3F 32

can1 012 [06] 85 23 B2 07 1A 03

can1 658 [08] A0 8A 2D 67 97 79 A1 64

can1 37D [05] 1A 57 E8 4F 72

can1 70A [04] 5E 6A B8 0F

can1 3A8 [07] 65 C5 48 76 05 B6 11

can1 5D4 [07] ED 03 A6 07 CF D8 DC

can1 7DA [05] 94 18 50 09 B8

can1 7A9 [05] CC 5E 02 74 BC

can1 3FC [01] D6

can1 599 [06] EB 23 02 61 16 D9

can1 47C [06] 88 20 F2 62 86 3B

can1 30A [06] C4 98 57 61 B2 4E

can1 57E [16] B8 04 86 5B 52 EB DF 45 B8 04 86 5B 52 EB DF 45

can1 191 [05] 22 C4 BC 26 6B

can1 53B [06] 23 AA AA 00 E4 F4

can1 6EB [64] A0 64 BE 5E E7 FA 20 1D A0 64 BE 5E E7 FA 201D A0 64 BE 5E E7 FA 20 1D A0 64 BE 5E E7 FA 20 1D A0 64 BE5E E7 FA 20 1D A0 64 BE 5E E7 FA 20 1D A0 64 BE

您可以使用示波器检查您的 CAN FD 框架(此处为 CAN 高电平)：

2.png (40.09 KB, 下载次数: 6)

2020-4-30 15:26 上传您会看到帧的第一部分发送了@ 500kps，第二部分发送了@ 4Mbps。如果您拔掉一根电线，将不再发送消息，因为不会进行确认。您也可以在没有灵活数据速率的情况下发送消息。在我们的例子中，我们将以500kps 的速度发送长帧(帧末不再有 4Mbps 的传输)：

imx8qxpmek:~# cangen can0 -v -f -g 20

can0

6FE##0.6B.C6.BA.1A.82.2D.29.7E.6B.C6.BA.1A.82.2D.29.7E.6B.C6.BA.1A.82.2D.29.

7E.6B.C6.BA.1A.82.2D.29.7E.6B.C6.BA.1A.82.2D.29.7E.6B.C6.BA.1A.82.2D.29.7E.6B.

C6.BA.1A.82.2D.29.7E.6B.C6.BA.1A.82.2D.29.7E

can0 3E2##0.D4.9E.3D

can0 1DE##0.D0.D8.33.50.7E.39

can0 7CE##0.FA.68.25.74.86.E7.E1.4A.FA.68.25.74.86.E7.E1.4A.FA.68.25.74

can0 7C3##0.58.E6.F2.1E.BD.7D.F8.7F

can0

32A##0.0D.06.98.0D.08.81.5C.4E.0D.06.98.0D.08.81.5C.4E.0D.06.98.0D.08.81.5C.4

E.0D.06.98.0D.08.81.5C.4E.0D.06.98.0D.08.81.5C.4E.0D.06.98.0D.08.81.5C.4E

can0

48B##0.76.48.B4.34.59.81.B9.47.76.48.B4.34.59.81.B9.47.76.48.B4.34.59.81.B9.47.

76.48.B4.34.59.81.B9.47.76.48.B4.34.59.81.B9.47.76.48.B4.34.59.81.B9.47.76.48.B4.

34.59.81.B9.47.76.48.B4.34.59.81.B9.47

can0

3FC##0.6E.70.F7.36.FB.82.B9.00.6E.70.F7.36.FB.82.B9.00.6E.70.F7.36.FB.82.B9.0

0.6E.70.F7.36.FB.82.B9.00.6E.70.F7.36.FB.82.B9.00.6E.70.F7.36.FB.82.B9.00.6E.70.

F7.36.FB.82.B9.00.6E.70.F7.36.FB.82.B9.00

can0 4BE##0.7D.B0.E2.7E.A0.F0.DF.24.7D.B0.E2.7E

can0 60C##0.0E

can0

257##0.69.11.0C.4B.25.CA.16.65.69.11.0C.4B.25.CA.16.65.69.11.0C.4B.25.CA.16.65.

69.11.0C.4B.25.CA.16.65.69.11.0C.4B.25.CA.16.65.69.11.0C.4B.25.CA.16.65

can0 0BA##0.AB.B1.F8

can0 0FC##0.3A.7E.FB.34

can0 452##0.2F.4D.04.26.DE.80.EA

can0 2C7##0.37.02.A4.4D.C3

can0 0B4##0.BE.39.AD.3B.73

can0 17E##0.13.66.44.6A.8A.8F.CE.7A.13.66.44.6A.8A.8F.CE.7A.13.66.44.6A