【路径规划】基于matlab A_star算法机器人动静态避障路径规划【含Matlab源码 371期】
一、获取代码方式
获取代码方式1:
通过订阅紫极神光博客付费专栏,凭支付凭证,私信博主,可获得此代码。
获取代码方式2:
通过紫极神光博客主页开通CSDN会员,凭支付凭证,私信博主,可获得此代码。
获取代码方式3:
完整代码已上传我的资源:【路径规划】基于matlab A_star算法机器人动静态避障路径规划【含Matlab源码 371期】
备注:开通CSDN会员,仅只能免费获得1份代码(有效期为开通日起,三天内有效);
订阅紫极神光博客付费专栏,可免费获得2份代码(有效期为订阅日起,三天内有效);
二、简介
机器人由当前点向目标点运动的过程中,所处环境经常为动态变化且未知的,这使得传统的路径规划算法对于移动机器人避障过程很难建立精确的数学模型。为此,针对环境信息完全未知的情况,为移动机器人设计一种基于模糊控制思想的多行为局部路径规划方法。该方法通过对各种行为之间进行适时合理的切换,以保证机器人安全迅速地躲避静态和动态障碍物,并利用改进的人工势场法实现对变速目标。
三、部分源代码
%% % set up color map for display
cmap = [1 1 1; ...% 1 - white - clear cell
0 0 0; ...% 2 - black - obstacle
0 1 0; ...% 3 - green - start
0 0 1; ...% 4 - blue - on list
1 1 0; ...% 5 - yellow - destination
1 0 0];% 6 - red = visited
colormap(cmap);
map = zeros(20); %地图尺寸
start1=10;%起点坐标
start2=2;
goal1=10;%终点坐标
goal2=18;
% Add an obstacle
map (6:16, 7) = 2;
map (6, 5:6) = 2;
map (16, 5:6) = 2;
map (8:12, 15) = 2;
map(start1,start2) = 5; % start_coords
map(goal1, goal2) = 6; % goal_coords
image(1.5,1.5,map);
grid on;
axis image;
%%
nrows = 20;
ncols = 20;
start_node = sub2ind(size(map), start1,start2); %sub2ind把数组中元素下标转换为该元素在数组中对应的索引值
goal_node = sub2ind(size(map), goal1, goal2);
% Initialize distance array
distanceFromStart = Inf(nrows,ncols);
distanceFromStart(start_node) = 0;%====================
[X, Y] = meshgrid (1:ncols, 1:nrows);
H = abs(Y - goal1) + abs(X - goal2);
f = Inf(nrows,ncols);
f(start_node) = H(start_node);
%=======================
% For each grid cell this array holds the index of its parent 对于每个网格单元,这个数组保存其父节点的索引。
parent = zeros(nrows,ncols);
% Main Loop
while true
% Draw current map
map(start_node) = 5;
map(goal_node) = 6;
image(1.5, 1.5, map);
grid on;
axis image;
drawnow;
%====================
% Find the node with the minimum distance
[~, current] = min(f(:));
[min_dist, ~] =min(distanceFromStart(:));
%===================
if ((current == goal_node) || isinf(min_dist))
break;
end;map(current) = 3;
%============
f(current) = Inf; %无穷大
%============
[i, j] = ind2sub(size(distanceFromStart), current);neighbor = [i-1,j;... %邻域
i+1,j;...
i,j+1;...
i,j-1] ;
outRangetest = (neighbor(:,1)<1) + (neighbor(:,1)>nrows) +(neighbor(:,2)<1) + (neighbor(:,2)>ncols ) ;
locate = find(outRangetest>0);
neighbor(locate,:)=[] ;
neighborIndex = sub2ind(size(map),neighbor(:,1),neighbor(:,2)) ;for i=1:length(neighborIndex) if (map(neighborIndex(i))~=2) && (map(neighborIndex(i))~=3 && map(neighborIndex(i))~= 5) map(neighborIndex(i)) = 4; if distanceFromStart(neighborIndex(i))> min_dist + 1 distanceFromStart(neighborIndex(i)) = min_dist+1; parent(neighborIndex(i)) = current; f(neighborIndex(i)) =H(neighborIndex(i)); end end end
end
四、运行结果
五、matlab版本及参考文献
1 matlab版本
2014a
2 参考文献
[1] 包子阳,余继周,杨杉.智能优化算法及其MATLAB实例(第2版)[M].电子工业出版社,2016.
[2]张岩,吴水根.MATLAB优化算法源代码[M].清华大学出版社,2017.
【路径规划】基于matlab A_star算法机器人动静态避障路径规划【含Matlab源码 371期】相关推荐
- 基于粒子群算法的智能车辆避障路径规划方法研究
基于粒子群算法的智能车辆避障路径规划方法研究 1.环境生成 1.1 环境生成方法的选择 1.2 坐标法生成环境 1.3 车辆简化 1.4 障碍物数据 2.粒子初始化 2.1 速度迭代设置 2.2 避障 ...
- 【Matlab人脸识别】人脸实时检测与跟踪【含GUI源码 673期】
一.代码运行视频(哔哩哔哩) [Matlab人脸识别]人脸实时检测与跟踪[含GUI源码 673期] 二.matlab版本及参考文献 1 matlab版本 2014a 2 参考文献 [1]孟逸凡,柳益君 ...
- 【Matlab指纹识别】指纹识别门禁系统【含GUI源码 1692期】
一.代码运行视频(哔哩哔哩) [Matlab指纹识别]指纹识别门禁系统[含GUI源码 1692期] 二.matlab版本及参考文献 1 matlab版本 2014a 2 参考文献 [1] 包子阳,余继 ...
- 【Matlab树叶分类】BP神经网络植物叶片分类【含GUI源码 916期】
一.代码运行视频(哔哩哔哩) [Matlab树叶分类]BP神经网络植物叶片分类[含GUI源码 916期] 二.matlab版本及参考文献 1 matlab版本 2014a 2 参考文献 [1] 蔡利梅 ...
- 【Matlab水果蔬菜识别】形态学水果蔬菜识别【含GUI源码 919期】
一.代码运行视频(哔哩哔哩) [Matlab水果蔬菜识别]形态学水果蔬菜识别[含GUI源码 919期] 二.matlab版本及参考文献 1 matlab版本 2014a 2 参考文献 [1] 蔡利梅. ...
- 【Matlab青草识别】形态学马唐草+牛筋草识别【含GUI源码 908期】
一.代码运行视频(哔哩哔哩) [Matlab青草识别]形态学马唐草+牛筋草识别[含GUI源码 908期] 二.matlab版本及参考文献 1 matlab版本 2014a 2 参考文献 [1] 蔡利梅 ...
- 【Matlab限速标志识别】形态学限速标志识别【含GUI源码 1142期】
一.代码运行视频(哔哩哔哩) [Matlab限速标志识别]形态学限速标志识别[含GUI源码 1142期] 二.matlab版本及参考文献 1 matlab版本 2014a 2 参考文献 [1] 蔡利梅 ...
- 基于Dijkstra最短路径算法的栅格地图避障路线规划仿真
目录 1.算法仿真效果 2.MATLAB源码 3.算法概述 4.部分参考文献 1.算法仿真效果 matlab2022a仿真结果如下: 2.MATLAB源码 %********************* ...
- 【Matlab路径规划】改进的遗传算法机器人避障路径规划【含GUI源码 703期】
一.代码运行视频(哔哩哔哩) [Matlab路径规划]改进的遗传算法机器人避障路径规划[含GUI源码 703期] 二.matlab版本及参考文献 1 matlab版本 2014a 2 参考文献 [1] ...
- 【多目标优化求解】基于matlab粘菌算法MOSMA求解多目标优化问题【含Matlab源码 2279期】
⛄一.获取代码方式 获取代码方式1: 完整代码已上传我的资源:[多目标优化求解]基于matlab粘菌算法MOSMA求解多目标优化问题[含Matlab源码 2279期] 点击上面蓝色字体,直接付费下载, ...
最新文章
- mysql数据库多级分类汇总_sql多级分类汇总实现介绍
- jdbcTemplate 的update 和batchUpdate 方法的使用
- 基于 jmeter 的分布式性能测试实战
- 微型计算机基础知识,微型计算机的基础知识
- 交互设计[小插曲]--网站UI配色
- Android 实现计时器功能,Android实现倒计时30分钟功能
- 深入理解JVM虚拟机 3.6
- python求三位数每一位的和_输入一个三位数的整数,求这个三位数每一位上数字的和是多少。例如,输入: 382,输出:和为 13。 编写 Python 程序实现上述要求...
- 华为管理学案例分析_华为战略管理案例分析.docx
- win11系统右键菜单改回以往风格(亲测有效)
- SPSS比较两组数据有无显著性差异 独立样本T检验
- 计算机组成原理—储存器的层次结构
- 格林公式中对偏微分的积分
- 金融数据治理者视角:小微信用体系建设的进化路径
- 【HTTP协议】发展历程
- 用Python写一个量化交易策略
- 分类模型评价指标说明
- zenmap使用教程
- 真正的高手,都有对抗“熵增”的底层思维
- [Niuke-Exercise15]沃老师学生的成绩