python云台控制原理_python伺服云台摄像头图像作为背景

我想在将鼠标悬停在图像上时，用鼠标光标控制相机的摇摄方向，同时将实时网络摄像头作为窗口背景。

我有两个独立工作的程序，第一个是云台倾斜控制，它使用一个名为servo_control.py的pololu maestro8伺服控制器。第二个是名为test_servo_webcam3.py的网络摄像头窗口和XY事件控件。在

伺服_控件.py#!/usr/bin/env python

import serial

import time

class Servo:

def __init__(self):

self.ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0')

self.ser.baudrate = 115200

self.ser.write(chr(0xAA))

self.ser.flush()

self.centre_servo()

def centre_servo(self):

# tvalue is for every 1/4 us so 4000=1000us

# centre servos

self.ser.write(chr(0x84) + chr(0x00) + chr(0x70) + chr(0x2E))

# 0x2E70 = 0b010.1110.111.0000 = 6000 -> 1500us = zero power

self.ser.flush()

self.ser.write(chr(0x84) + chr(0x01) + chr(0x70) + chr(0x2E))

# 0x2E70 = 0b010.1110.111.0000 = 6000 -> 1500us = zero power

self.ser.flush()

def servo_track_XY(self, channel, XYvalue):

Xvalue = (XYvalue * 2) + 1000

if Xvalue < 1000:

Xvalue = 1000

if Xvalue > 2000:

Xvalue = 2000

#print "X, Y", Xvalue, Yvalue

Xvalue = round((Xvalue * 4), -1)

MSB = int(Xvalue / 128)

LSB = int(Xvalue - (MSB * 128))

xchannel = int(channel)

self.ser.flush()

self.ser.write(chr(0x84) + chr(xchannel) + chr(LSB) + chr(MSB))

self.ser.flush()

if __name__ == "__main__":

prog = Servo()

time.sleep(1)

for num in range(0, 500):

prog.servo_track_XY(0, num)

prog.servo_track_XY(1, num)

print num

time.sleep(0.02)

time.sleep(1)

prog.centre_servo()

测试伺服摄像头3.py

^{pr2}$

写入的test_servo_webcam3.py将导入servo_control.py，并通过在窗口上移动鼠标来控制相机的平移和倾斜。按start应显示网络摄像头图像，但不显示网络摄像头图像。在

要使网络摄像头图像出现，伺服控制必须这样注释掉。在#self.pan_tilt = servo_control.Servo()

我不明白为什么通过访问伺服控制文件，网络摄像头图像没有出现。在

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