解决g2o无法编译出g2o

如果你的ubuntu系统版本较高，例如Ubuntu20.04，可能在利用原始的g2o进行编译时会提示找不到:

-- Could NOT find QGLVIEWER (missing: QGLVIEWER_LIBRARY)

解决方法1：
安装必要的库：

sudo apt-get install libqglviewer-qt4-dev
sudo apt-get install libqt4-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

这样就可以解决了；

解决方法2：（本人遇到的情况）
如果你配置的不是qt4，而是qt5，这个时候其实也是可以编译的；
首先安装qt5的libqglviewer;

sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5

接着修改g2o/cmake_modules里面的 FindQGLViewer.cmake文件，让cmake能够找到它：

所以在find_path和find_library里面添加两个：QGLViewer-qt5

可以用下列全部替换（已经修改好）：

# Need to find both Qt{4,5} and QGLViewer if the QQL support is to be built
FIND_PACKAGE(Qt4 COMPONENTS QtCore QtXml QtOpenGL QtGui)
IF(NOT Qt4_FOUND)FIND_PACKAGE(Qt5 QUIET COMPONENTS Core Xml OpenGL Gui Widgets)IF(NOT Qt4_FOUND AND NOT Qt5_FOUND)MESSAGE("Qt{4,5} not found. Install it and set Qt{4,5}_DIR accordingly")IF (WIN32)MESSAGE("  In Windows, Qt5_DIR should be something like C:/Qt/5.4/msvc2013_64_opengl/lib/cmake/Qt5")ENDIF()ENDIF()
ENDIF()FIND_PATH(QGLVIEWER_INCLUDE_DIR qglviewer.h/usr/include/QGLViewer/opt/local/include/QGLViewer/usr/local/include/QGLViewer/sw/include/QGLViewerENV QGLVIEWERROOT)find_library(QGLVIEWER_LIBRARY_RELEASENAMES qglviewer-qt4 qglviewer QGLViewer QGLViewer2 QGLViewer-qt5PATHS /usr/lib/usr/local/lib/opt/local/lib/sw/libENV QGLVIEWERROOTENV LD_LIBRARY_PATHENV LIBRARY_PATHPATH_SUFFIXES QGLViewer QGLViewer/release
)
find_library(QGLVIEWER_LIBRARY_DEBUGNAMES dqglviewer dQGLViewer dQGLViewer2 QGLViewerd2 QGLViewer-qt5PATHS /usr/lib/usr/local/lib/opt/local/lib/sw/libENV QGLVIEWERROOTENV LD_LIBRARY_PATHENV LIBRARY_PATHPATH_SUFFIXES QGLViewer QGLViewer/release
)if(QGLVIEWER_LIBRARY_RELEASE)if(QGLVIEWER_LIBRARY_DEBUG)set(QGLVIEWER_LIBRARY optimized ${QGLVIEWER_LIBRARY_RELEASE} debug ${QGLVIEWER_LIBRARY_DEBUG})else()set(QGLVIEWER_LIBRARY ${QGLVIEWER_LIBRARY_RELEASE})endif()
endif()include(FindPackageHandleStandardArgs)
find_package_handle_standard_args(QGLVIEWER DEFAULT_MSGQGLVIEWER_INCLUDE_DIR QGLVIEWER_LIBRARY)

继续cmake：
就不会再报错：

-- Found QGLVIEWER: /usr/include/QGLViewer

之后完成编译；

另外也有可能在运行的时候报错，提示找不到libg2o_viewer.so，这个时候只需要在/etc/ld.so.conf文件中添加/usr/local/lib即可：
之后运行：（必要步骤）

sudo ldconfig

即可；

g2o_viewer运行结果：

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