引言

由于最近想学习SLAM，发现LOAM是较为经典的入门算法。
于是就开始了LOAM的学习。

LOAM安装

LOAM的安装真的是一言难尽，最初是在ubuntu 18.04上安装的，后来发现一直报“multiscanregistration-2”的错误。查阅了众多帖子后，一直没有在ubuntu 18.04成功运行。建议大家要运行LOAM的话，最好自己重新装个ubuntu16.04的系统。以下是配置参数

版本
ubuntu 16.04
ros kinetic

安装完ros-kintic之后，需要卸载其默认安装pcl库，运行

sudo apt-get remove libpcl1.7
sudo apt-get remove libpcl-*

卸载原先的pcl库之后，重新安装pcl库的依赖，创建一个sh文件，运行

touch a.sh
gedit a.sh

将下列代码粘贴进a.sh文件，如下

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev -y
sudo apt-get install cmake cmake-gui -y
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev -y
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common -y
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev -y
sudo apt-get install libeigen3-dev -y
sudo apt-get install libboost-all-dev -y
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev -y
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev -y
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config -y
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev -y
sudo apt-get install mono-complete -y
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre -y

然后，运行

sh a.sh

安装完pcl库的依赖后，需要从github上克隆pcl的库，运行

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

然后，编译pcl的源码，运行

cd pcl
mkdir pcl_setup
cd pcl_setup
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

接着，开始编译，根据自己虚拟机设置的cpu选择运行线程数，6核是j6，8核是j8，运行

make -j8

等待十几分钟后，编译完成，运行

sudo make install

安装pcl之后，需要安装ros需要包，运行

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversions ros-kinetic-pcl-ros

进入正题，从github克隆LOAM的代码，运行

cd ~/catkin_ws/src # catkin_ws为ROS工作空间
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git

参考一些博客，建议将loam_velodyne/src/lib/LaserMapping.cpp的的139-153行注释掉，如下

//   if (privateNode.getParam("mapFilterSize", fParam))
//   {//      if (fParam < 0.001)
//      {//         ROS_ERROR("Invalid mapFilterSize parameter: %f (expected >= 0.001)", fParam);
//         return false;
//      }
//      else
//      {//         downSizeFilterMap().setLeafSize(fParam, fParam, fParam);
//         ROS_INFO("Set map down size filter leaf size: %g", fParam);
//      }
//   }

接着编译LOAM，运行

cd catkin_ws
catkin_make

LOAM运行

LOAM的运行需要获取激光雷达的点云数据，需要下载ROS wiki http://wiki.ros.org/loam_velodyne上无imu信息的bag，可以从百度云下在，如下
https://pan.baidu.com/s/1DO3f4a2klvb-RFpHmyZHpA 提取码: vixm
下载完bag文件后，拷贝到catkin_make文件夹下，方便找到。
用多终端terminator打开三个窗口，第一个窗口运行

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

第二个窗口运行

cd catkin_ws # 进入到bag文件位置
source devel/setup.bash
rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag

如果上述步骤执行成功，则在rviz里看到以下画面
同时，还可以将运行的点云保存本地，在运行前两个窗口的过程中，第三个窗口运行

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
rosbag record -o out /laser_cloud_surround

则会在所在文件夹中得到类似out_2020-12-03-23-41-19.bag的文件，需要将bag文件转换成pcd文件，运行

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun pcl_ros bag_to_pcd out_2020-12-03-23-41-19.bag /laser_cloud_surround pcd

则会得到一个pcd的文件夹，打开可以看见一个后缀为pcd的文件，在该文件夹下，运行

pcl_viewer 1422133457.996474112.pcd # 选择pcd文件

则可以看见如下图片

结语

如果你看到这里的话，就意味着loam已经成功运行了。
学习新东西的过程总是痛苦的，与大家一起共勉吧！

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