机器人运动控制-上位机通讯

机器人，无论是工业机器人还是服务机器人等多种类机器人，都有自己的控制器。在他们的控制面板上，我们可以通过简单的操作和程序指令，让机器人自行运动。
为了让机器人更加智能，我们需要在机器人外部加装其他传感器，比如视觉相机，激光雷达等等，这就需要打通这些设备与机器人的通讯。一般我们采用socket通讯，通过上位机来串联机器人和这些传感设备。

1 socket通讯
不同机器人品牌都有自己的一套机器人语言。我们可以用机器人自带语言，在控制面版上编写一个无限循环程序，设置好ip地址和端口号，一旦接收到上位机通讯信息，就进入循环，执行相应的指令，简单直观。
UR既可以在控制面板里运行无线循环程序，也可以直接上位机连接socket通讯口（30001/30002/30003端口），UR的socket通讯端口会一直处于发送/接收状态，我们就可以直接发送MoveJ、MoveL等运动指令，驱动UR机器人，十分方便。

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