KITTI数据集测试 - 3 calib 相机参数

在calib文件中，有sequence 00-21序列，包括calib.txt 和 times.txt文件。
在sequence calib.txt 中，

P0: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P1: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 -3.861448000000e+02 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P2: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 4.538225000000e+01 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 -1.130887000000e-01 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 3.779761000000e-03
P3: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 -3.372877000000e+02 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 2.369057000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 4.915215000000e-03
Tr: 4.276802385584e-04 -9.999672484946e-01 -8.084491683471e-03 -1.198459927713e-02 -7.210626507497e-03 8.081198471645e-03 -9.999413164504e-01 -5.403984729748e-02 9.999738645903e-01 4.859485810390e-04 -7.206933692422e-03 -2.921968648686e-01

0,1,2,3 代表相机的编号，0表示左边灰度相机，1右边灰度相机，2左边彩色相机，3右边彩色相机。Tr表示将velodyne坐标系转换到左边相机系统坐标。

根据calib.txt相机投影矩阵可以得到相机内参。

b(i) 代表其他相机相对于cam 0的偏移。

故此可以得到相机参数：

fu = 718.856
fv = 718.856
cu = 607.1928
cv = 185.2157

例如，在DSO的camera 中需要参数如下：

Pinhole fx fy cx cy 0
in_width in_height
"crop" / "full" / "none" / "fx fy cx cy 0"
out_width out_height

其中此处相机内参矩阵(Camera Intrinsics)

fx = 718.856
fy = 718.856
cx = 607.1928
cy = 185.2157

KITTI数据集测试 - 3 calib 相机参数相关推荐

ORB_SLAM2 KITTI数据集测试
首先需要查找ORB_SLAM2 的安装与运行方式,这里不再介绍,百度就可得到大量教程,配置环境是相对复杂的过程,一定要保持耐心.这里贴出一个相对规范的教程: 写在前面: ros版本和非ros版本都能在 ...
基于KITTI数据集的无人驾驶感知与传感器融合实现—（0）—照猫画虎
基于KITTI数据集的无人驾驶感知与传感器融合实现-(0)-照猫画虎学习前言链接项目介绍项目效果逻辑框架图详细步骤学习前言最近自动驾驶蛮火的,我自己看这玩意也想弄弄,然后在百度AI ...
【MMDetection3D】环境搭建，使用PointPillers训练测试可视化KITTI数据集
文章目录前言 3D目标检测概述 KITTI数据集简介 MMDetection3D 环境搭建数据集准备训练测试及可视化绘制损失函数曲线参考资料前言 2D卷不动了,来卷3D,之后更多地工作会 ...
KITTI数据集的使用——雷达与相机的数据融合
目录目的如何实现 kitti数据集简介 kitti数据集的raw_data 利用kitti提供的devkit以及相应数据集的calib文件解读calib文件夹解读devkit 目的使用雷达点 ...
KITTI数据集--参数
一.kitti数据集,label解析 16个数代表的含义: 第1个字符串:代表物体类别 'Car', 'Van', 'Truck','Pedestrian', 'Person_sitting', 'C ...
【KITTI数据集Odometry序列00-10标定文件中的参数关系解读】
KITTI数据集Odometry序列00-10标定文件中的参数关系解读 KITTI数据集Odometry序列00-10标定文件中的参数关系解读一.下载完整的里程计calib文件二.calib.tx ...
MiddleBury与SceneFlow 数据集相机参数与pfm文件解析
MiddleBury相机参数(calib.txt) cam0=[1758.23 0 953.34; 0 1758.23 552.29; 0 0 1] cam1=[1758.23 0 953.34; 0 ...
多相机坐标转换_使用KITTI数据集实现坐标转换
本文的主要内容,是讨论如何将KITTI激光雷达的点云数据,映射到图像中去. KITTI数据集是怎么采集的下面这幅图是车的俯视图,可以看到,用到了2个彩色相机,2个灰度相机,1个激光雷达.1个GPS/ ...
kitti数据集在3D目标检测中的入门
数据集官网下载地址: http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d 3D目标检测数据集由7481个训练图像 ...

KITTI数据集测试 - 3 calib 相机参数

KITTI数据集测试 - 3 calib 相机参数相关推荐

最新文章

热门文章