固定摄像头检测行人投射到gps坐标

场景是在2楼我们固定了一个摄像头，然后实现yolo检测行人，并把行人的gps坐标试试显示出来

下面附上部分代码：


import math,osm_nScreenResolution_l = 640;
m_nScreenResolution_h = 480;
m_dScreenResolution_angle = 90/640m_dPlane_kappa = 0;
m_dPlane_phi = 0;
m_dPlane_omega = 0;
# 摄像头高度
m_dFixed_elevation = 30;
m_dTarget_elevation = 0;location =(31.253190,121.495568)# 摄像头gps位置
m_dFixed_longitude = 119.4461939288;
m_dFixed_latitude = 32.3946498603;
# 偏航角
m_dCamera_kappa = 177;
# 俯仰角
m_dCamera_phi = 25;m_nPic_x = 800
m_nPic_y = 556PI = math.pipath1 = '/data/drone_detect/detection_track/yolo_drone/190809/txt/'
# path2 = './correction_txt/'
path3 = '/data/drone_detect/detection_track/yolo_drone/190809/weizhi/'
txtfiles = os.listdir(path1)
txtfiles = sorted(txtfiles)
for file in txtfiles:file1 = fileprint(file1)with open(path3+file1,"w") as fgps:with open(path1+file,"r") as fxy:xy = fxy.readlines()for cor in xy:print(cor)m_nPic_x = float(cor.strip('\n').split(' ')[-2])m_nPic_y =float(cor.strip('\n').split(' ')[-1])C30 = (m_nPic_x - m_nScreenResolution_l/2) * m_dScreenResolution_angle + m_dCamera_kappaC31 = m_dCamera_phi - ((m_nScreenResolution_h/2) - m_nPic_y) * m_dScreenResolution_angleC32 = math.sqrt((pow(C30, 2) + pow(C31, 2)))C34 = math.atan(C31 / C30) + (PI * m_dPlane_omega / 180)C36 = C32 * math.sin(C34) * abs(C30) / C30C37 = C32 * math.cos(C34) * abs(C30) / C30 + m_dPlane_kappaC38 = C36 - m_dPlane_phiC39 = (m_dFixed_elevation - m_dTarget_elevation)/math.tan(PI * C38 / 180)C41 =   C39 * math.sin(PI * C37 / 180)longitude = m_dFixed_longitude + C41/111000/math.cos(PI * m_dFixed_latitude / 180)C40 =   C39 * math.cos(PI * C37 / 180)latitude = m_dFixed_latitude + C40 / 111000#print(str(latitude)+','+str(longitude),C30,C31,C32,C34,C36,C37,C38,C40,C41)fgps.write(cor.strip('\n').split(' ')[0]+','+str(latitude)+','+str(longitude)+'\n')'''
double m_dFov_x;                        //FOV视场水平角 C1
double m_dFov_y;                        //FOV视场垂直角 C2
int    m_nScreenResolution_l;           //画面分辨率L   C3
int    m_nScreenResolution_h;           //画面分辨率H   C4
double m_dScreenResolution_angle;     //画面角度分辨率   C5
double m_dPlane_kappa;                   //飞机 偏航角  C8
double m_dPlane_phi;                     //飞机 俯仰角  C9
double m_dPlane_omega;                   //飞机 横滚角  C10
double m_dFixed_longitude;               //定位 经度    C11
double m_dFixed_latitude;                //定位 纬度    C12
double m_dFixed_elevation;               //定位 海拔    C13
double m_dCamera_kappa;                  //摄像头 偏航角  C14
double m_dCamera_phi;                    //摄像头 俯仰角  C15
int    m_nPic_x;                         //画面   x     C16
int    m_nPic_y;                         //画面   y     C17
double m_dTarget_elevation;              //目的点 海拔    C18
'''

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